发明专利已授权

一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法

Name: 一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法
Brand: 天津理工大学
SKU: 2021113953388
Availability: InStock

📄 申请号：CN202111395338.8 📄 发布日：2025/12/05

著录项目信息

申请日

2021-11-23

公开号

CN114012777B

公开日

2022-07-05

申请人

天津理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_02

IPC 分类号

B25J17_02

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人控制误差补偿技术

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人精密加工, 装配作业, 焊接机器人

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摘要

一种消除六关节机器人前三关节非线性误差的方法，它属于关节机器人运动学领域。本发明解决了现有方法无法兼顾运行速度和精度的问题。本发明根据每次插补周期求解出来的六关节机器人首末位置和姿态以及关节模型，利用矩阵逆解求解反求出1、2、3关节末端点F每次插补周期首末时刻位置F0点和FN点坐标，在实际进行插补时是希望每个插补点都在此首末F0，FN两个坐标所确立的直线上或者是接近它，从而获得更好的插补精度。与现有技术相比，本发明从脉冲级出发，确保任意时刻末端位置始终处于理想的运行轨迹上或是接近理想轨迹，在不需要降低运动速度的情况下，提高了关节机器人的运动精度。本发明可以应用于关节机器人运动学领域。

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20240503

⏳ 开放许可声明：

20220705

✅ 授权

20220225

?? 实质审查的生效：

20220208

📄 公开

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