发明专利已授权

一种机器人用紧凑型关节驱动装置

📄 申请号：CN202010251700.3 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2020-04-01

公开号

CN111409097B

公开日

2022-08-19

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J17_02

IPC 分类号

B25J17_02 , B25J9_12 , H02K7_00 ,

技术画像

所属领域

机器人关节机器人关节驱动装置减速机构

应用场景

工业机器人, 协作机器人, 自动化生产线, 精密装配, 物流搬运

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摘要

本发明属于动力驱动技术领域，具体涉及一种机器人用紧凑型关节驱动装置，包括谐波减速器模块、驱动模块和测速模块，驱动模块包括：电机转轴、转子、套筒、定子、电机外壳以及电机压盖；谐波减速器模块包括：波发生器、柔轮、柔轮输出法兰、交叉滚子轴承、刚轮以及刚轮输出法兰；测速模块包括：光栅码盘；电机转轴为阶梯轴，测速轴为阶梯轴。本发明将电机转轴和测速轴均设置成阶梯轴用来安装不同的零部件，阶梯轴形成的轴肩可以对零部件进行轴向定位，直接通过电机外壳、刚轮输出法兰、柔轮输出法兰进行径向定位，尽量减小的整个电机的径向长度。关节驱动装置结构紧凑、体积小且输出转矩大。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种焊管的冷弯成型方法

当前第 / 件

小型核电热交换器水室封头与隔板焊接及加工定位装置

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