本发明公开了一种倒立臂攀爬机器人及其行进方法。该机器人包括软体驱动臂，以及分别设置在软体驱动臂两端的自适应夹持爪。软体驱动臂能够进行弯曲运动。所述的自适应夹持爪包括鳍条夹持器、夹持驱动组件、自适应转动盘、摄像头、旋转驱动组件、连杆组件、单向锁止机构、紧固件和导气管。连杆组件包括固定支架、第一鳍条安装杆、转动杆、第二鳍条安装杆和夹持调节弹性囊体。本发明通过软体驱动臂的弯曲运动配合两个自适应夹持爪对环境中凸起位置的夹持，即可实现在凹凸不平的环境中的持续前进，且能够适应倾斜甚至竖直的环境，可以应用在废墟搜救以及军事侦察等场景中。
📄 2023100592361
📂 B25J11_00
👤 杭州电子科技大学
📅 2023-01-20
本实用新型涉及一种内墙角攀爬机器人，其包括机身和驱动装置，其还包括对称设置在所述机身两侧的行动轮，所述驱动装置输出连接有传动装置，所述传动装置与所述行动轮之间连接有用于调节行动轮朝向的万向部件，使行动轮紧贴内墙角的两墙面转动时，行动轮与所述两墙面之间产生摩擦力F，该摩擦力F具有防止机器人掉落的竖直向上的分量以及朝向内墙角的阴角线且与阴角线垂直的分量。本方案解决了现有技术中爬墙机器人需要复杂吸附技术的问题。
📄 2016212950122
📂 B62D57_024
👤 西南大学
📅 2016-11-30
本发明公开了一种软体攀爬机器人建模方法，所述软体攀爬机器人包括由外向内依次设置的变形层(1)、支撑层(2)、约束层(3)以及中心容纳腔(4)，通过使用弹性力学中最小势能方法，分析密闭空腔变形层上各点变形与密闭空腔内部气体压强之间关系，得出不同密闭空腔数量下，变形层与索面形成接触理论需要的变形，因此能够很容易的得到最优符合目标性能的软体攀爬机器人。
📄 2019103304177
📂 B25J9_16
👤 南京邮电大学
📅 2019-04-23
本发明提供一种可拼接攀爬机器人，包括承重板，控制机构，下壳体，安装在所述下壳体下表面的磁性底板以及与所述磁性底板固定安装的驱动机构，还包括刚性连接机构，所述刚性连接机构包括设置在所述承重板上的机械拼接口一、机械拼接口二以及设置在所述下壳体上的连接件公座、连接件母座，通过所述刚性连接机构实现机器人之间的拼接。通过设置在承重板上的感应器采集机器人之间，磁性壁面及机器人与磁性壁面之间的信息，并将该信息发送给控制板，控制板进行简单处理后，发送给云系统，云系统处理后再发送给控制板，控制板控制机器人进行运动，最终或者通过伸缩机构实现微调，最后通过多个刚性连接机构实现拼接，或者实现吸附力调整。
📄 2018103136923
📂 B25J5_00
👤 浙江海洋大学
📅 2018-04-10
本发明涉及攀爬机器人技术领域。目的是提供一种承载能力强、越障性能好、整体结构简单、控制简易且具有良好的运动学和动力学性能的并联本体的管道攀爬机器人。技术方案是一种并联本体管道攀爬机器人的运动机构，其特征在于：该攀爬机器人包括设置在上平台上以用于夹紧管道或杆件的第一夹紧机构、设置在上平台与下平台之间的并联机构、设置在下平台上以用于夹紧管道或杆件的第二夹紧机构以及设置在下平台用于提供转动自由度的转动机构。
📄 2022113324018
📂 B62D57_024
👤 浙江理工大学
📅 2022-10-28
本发明提供一种单轴驱动的四足全方位攀爬机器人，其包括驱动装置、吸附装置、可伸缩腿装置、机箱及转向装置。机箱固定在驱动装置上，驱动装置两端各连接一个转向装置，转向装置通过螺栓固定在可伸缩腿装置上，可伸缩腿装置末端与吸附装置连接。驱动装置用于带动本体支架进行移动，吸附装置提供约束四足自由移动的摩擦力，可伸缩式四腿装置可实现越障功能，配合由微型轴承构成的转向装置可实现整体的转向运动。该机器人与传统四足机器人相比，在光滑表面运动时仅仅需要一个主动自由度就能够在平面上任意方向以任意速度移动。本发明解决了能源利用率低、机器本体质量过重、灵活度差、越障性能差等问题。
📄 2019108176391
📂 B62D57_024
👤 燕山大学
📅 2019-08-30
本发明公开一种输电铁塔仿人攀爬机器人，包括两组同步带机构、两组伸缩调节机构、旋转机构和四个手爪机构，同步带机构包括同步带滑轨和同步带滑块，同步带滑块滑动设置在同步滑轨上，两同步带滑块之间通过旋转机构连接，实现伸缩调节纵向攀爬运动，所述伸缩调节机构能够带动所连接的手爪机构纵向移动，抓手机构实现对爬杆的抓紧与松开，所述手爪机构上安装有红外测距仪、光电开关和视觉摄像头，攀登机器人移动过程中通过红外测距仪来精准限位，以实现准确抓杆，同时人们可以通过视觉摄像头来观察攀爬机器人的整体运动状况，提高机器人对障碍物的检测精度。实现防坠装置安装的机械化和智能化，进一步提高工作人员操作的安全性。
📄 2021112865163
📂 B25J11_00
👤 山东科技大学
📅 2021-11-02
本发明公开了一种柔性多爪攀爬机器人，包括真空泵、外柔躯干和至少一个两爪机构，当两爪机构的数量超过两个时，相邻两个两爪机构对称设在外柔躯干的两端。两爪机构包括刚性关节和两只外柔手臂；两只外柔手臂的一端均与刚性关节固定连接；每只外柔手臂和每个外柔躯干均包括若干个相互串联的单元模块；每个单元模块均包括内柔性骨架、气管、外柔性层、堵塞机构、形变堵头和堵塞堵头。本发明通过对各个单元模块中若干个形变孔内气体压力的控制，能实现对相应单元模块的拉伸、压缩或弯曲；通过对堵塞机构的吸真空操作，能使堵塞机构由柔性转变为刚性状态，从而能适应复杂杆系中杆体的攀爬。
📄 2017107684513
📂 B62D57_024
👤 南京邮电大学
📅 2017-08-31
本发明公开了一种攀爬机器人，肩部的下端中部通过第一关节电机与躯体上端中部转动连接，第一关节电机用以驱动肩部相对于躯体前后摆转，肩部的左右两侧分别通过一个第二关节电机转动安装有一个肩关节，每个第二关节电机用以驱动对应肩关节在左右方向对应的竖向面内摆转，两个肩关节与两个上肢一一对应，两个上肢的连接端均通过第三关节电机转动安装在对应肩关节上，每个第三关节电机用以驱动对应的上肢相对于对应的肩关节前后摆转，两个下肢的连接端分别通过一个第四关节电机转动安装在躯体下端的左右两侧，每个第四关节电机用以驱动对应下肢竖向摆转，肩部上端的中部设置有安装座，安装座的前侧设有探测总成，其攀爬性能佳。
📄 2021115355711
📂 B62D57_024
👤 武汉工程大学
📅 2021-12-15
本发明输电杆塔攀爬机器人夹持装置涉及一种用于夹持角钢的输电塔攀爬机器人。其目的是为了提供一种能够有效夹紧角钢并能够跨越障碍的输电杆塔攀爬机器人夹持装置。本发明输电杆塔攀爬机器人夹持装置包括箱体、设置在箱体上的传动机构、设置在箱体外侧的用于夹持角钢的夹持机构以及夹持机构联动的顶紧机构，传动机构包括电机、由电机驱动的齿轮传动机构以及一端安装在齿轮传动机构上的传动杆，传动杆的另一端固定在夹持机构上，传动杆能够在齿轮传动机构的带动下作“S”形运动，夹持机构能够在传动杆的带动下作闭合和张开动作，以实现对角钢的夹持或松开，顶紧机构能够随着夹持机构的闭合与张开动作实现对角钢的顶紧与收回。
📄 2018111499242
📂 B62D57_024
👤 山东建筑大学
📅 2018-09-29
本发明公开了一种攀爬机器人，解决的技术问题：为了提高起重设备检测自动化水平，减少检测人员的劳动强度，本发明提供一种起重设备铁塔攀爬机器人，尤其是方形铁塔各个区域攀爬，且具有一定负载能力，可以背负检测设备。采取的技术方案，一种攀爬机器人，包括载物平台、两条多关节腿和两个脚掌，载物平台水平设置，两条多关节腿的顶端均设置在载物平台的背面，两个脚掌分别设置在两条多关节腿的底端。本发明的有益效果是：本攀爬机器人，可以攀爬方形钢架组成的铁塔，又可以攀爬直径较大的圆形钢管铁塔，理论上可以攀爬任意形状的钢材组成的铁架，且借助电磁吸盘较强的吸力，降低了对钢材表面粗糙度的要求。
📄 2018111380888
📂 B62D57_024
👤 南京信息职业技术学院
📅 2018-09-28
本发明公开一种双体式缆索攀爬机器人，属于工业机器人技术领域。该机器人包括机器人上半部分和机器人下半部分，机器人上半部分包括夹板、夹爪、小连杆、顶板、小连杆盘、电动缸、中盘、大连杆、滚轮支撑杆、大连杆盘、滚轮、底板、固定端及卡板，底板上设有工作平台，工作平台通过电缆与控制器连接，机器人下半部分与上半部分结构相同。本机器人两部分交替夹紧缆索，在攀爬涂有防护油的缆索时攀爬可靠，能够防止出现打滑现象；本机器人负载能力强，方便携带检测设备进行攀爬。
📄 2018104742066
📂 E01D19_10
👤 安徽工业大学
📅 2018-05-17
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