磁吸附式横向越障爬壁机器人，包括：车架，用于安装越障机构；横向越障装置，包括越障驱动机构和摆动机构，越障驱动机构设置在车架上，摆动机构的上部与越障驱动机构的输出端相连，下部的摆动端安装驱动吸附装置；驱动吸附装置，包括行走驱动机构和吸附机构，行走驱动机构安装在越障机构的摆动端，吸附机构设置在行走驱动机构的行走处；以及控制装置，包括控制器和压力传感器，其中压力传感器设置在驱动吸附装置上，并且压力传感器的输出端与控制器的输入端电连接，而控制器的输出端与横向越障装置以及驱动吸附装置的信号输入端信号连接。本发明有益效果在于：该爬壁机构可跨越换流阀内壁上的横棱障碍，可在上面搭载机械臂，完成各种探测任务。
📄 2018108267023
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2018-07-25
一种磁吸附爬壁机器人，包括两个行走单元，两个行走单元之间通过垂直越障机构连接，每个行走单元包括机架、运动机构、吸附机构和左右越障机构，所述机架包括底盘和顶盖，所述顶盖罩扣在所述底盘上，所述运动机构包括两个轮胎和车轮驱动电机，两个轮胎分别安装在所述底盘的左右两侧，且分别通过一个车轮驱动电机驱动；每个轮胎的前后两侧上分别设置一个吸附机构，所述吸附机构包括电磁铁和铁块，所述电磁铁固定安装在底盘上，所述铁块的顶面与电磁铁固定连接，所述铁块的底面为与水冷壁面贴合的弧形面。本发明提供了一种磁吸附爬壁机器，使火电厂的检测和维护水冷壁管的效率得到大幅度的提升，同时保障员工的人身安全。
📄 2018106574169
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2018-06-25
本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带抬升，车架上方装有红外测距矩阵，用以测量与过渡壁面的距离与夹角，从而实现自动过渡。
📄 2023100606650
📂 B62D55_075
👤 浙江工业大学
📅 2023-01-16
本发明公开了一种具有自适应磁力摆的磁吸爬壁机器人及其越障方法，涉及磁吸轮式爬壁机器人领域，爬壁机器人的每个磁轮机构内都安装有可以绕轮毂轴线转动的磁力摆，磁力摆对壁面的变化可以进行主动适应，保证机器人可以顺利通过夹角较大的交叉壁面。爬壁机器人包括车架模块、机器人控制模块、前驱动轮模块、后从动轮模块及检测相机模块。爬壁机器人的磁轮机构使用中空双层齿轮轴结构，外圈齿轮轴由蜗轮蜗杆减速电机驱动，带动轮子转动，让爬壁机器人可以在垂直壁面上自由移动；内圈齿轮轴由舵机驱动，控制磁力摆的角度，保证磁力摆的磁吸附力方向垂直于钢制壁面，让爬壁机器人可以适应壁面的变化，从而实现自适应避障与越障。
📄 2025102902126
📂 B62D57_024
👤 浙江工业大学
📅 2025-03-12
本实用新型涉及一种外墙角爬墙机器人，其包括机身部分和尾翼部分，所述机身部分包括与外墙角的阳角线正对的固定板，固定板的左右两侧各自连接有一个支架，支架上固定有电机脚架，电机脚架上安装有一个电机，电机的输出轴连接有一个驱动轮，固定板左右两侧的支架之间的夹角小于外墙角，驱动轮与外墙角的墙面相切，驱动轮的轴线倾斜向下与外墙角的阳角线呈锐角；所述尾翼部分包括尾翼，尾翼的上端部与所述固定板固定连接，尾翼下端部的两侧各自连接有一个尾翼小脚架，尾翼小脚架上通过轴承安装有一个从动轮，从动轮与外墙角的墙面相切且轴线与外墙角的阳角线垂直。本方案解决了爬墙机器人对材料设备要求高、能源利用率低、负载能力不足等问题。
📄 2016213090551
📂 B62D57_024
👤 西南大学
📅 2016-11-30
本发明涉及一种水平阴角攀爬机器人，包括支架和设置在支架上的至少一个附着结构以及行动结构，所述附着结构包括左支架Ⅰ和右支架Ⅰ以及对称设置在左支架Ⅰ和右支架Ⅰ上的驱动轮，左支架Ⅰ和右支架Ⅰ之间设有一推力装置Ⅰ，所述驱动轮的轮面与墙面相切出轴线与阴角棱线平行；所述行动结构包括左支架Ⅱ和右支架Ⅱ以及设置在左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上的行动轮，左支架Ⅱ和右支架Ⅱ上之间设有一推力装置Ⅱ，所述行动轮的轮面与墙面相切，出轴线与阴角棱线垂直；所述驱动轮和行动轮均为全向轮。本装置克服了现有爬墙机器人材料设备要求高，能源利用率低，负载能力不足等缺点。
📄 2017110655268
📂 B62D57_024
👤 西南大学
📅 2017-11-02
本发明涉及一种外墙角爬墙机器人，其包括机身部分和尾翼部分，所述机身部分包括与外墙角的阳角线正对的固定板，固定板的左右两侧各自连接有一个支架，支架上固定有电机脚架，电机脚架上安装有一个电机，电机的输出轴连接有一个驱动轮，固定板左右两侧的支架之间的夹角小于外墙角，驱动轮与外墙角的墙面相切，驱动轮的轴线倾斜向下与外墙角的阳角线呈锐角；所述尾翼部分包括尾翼，尾翼的上端部与所述固定板固定连接，尾翼下端部的两侧各自连接有一个尾翼小脚架，尾翼小脚架上通过轴承安装有一个从动轮，从动轮与外墙角的墙面相切且轴线与外墙角的阳角线垂直。本方案解决了爬墙机器人对材料设备要求高、能源利用率低、负载能力不足等问题。
📄 2016110752954
📂 B62D57_024
👤 西南大学
📅 2016-11-30
本发明涉及一种喷漆/胶的爬墙小车，其包括机体和行走装置，其还包括控制系统、喷漆/胶装置和磁性底盘；所述喷漆/胶装置设置在所述机体的前端，其将具有磁性的材料喷涂到墙面上，所述材料吸附到墙面上后形成磁性路径；所述控制系统控制所述行走装置的行动和所述喷漆/胶装置的喷涂作业；所述磁性底盘具有磁性，该磁性底盘与所述磁性路径之间产生磁吸附力使所述行走装置与墙面之间产生压力；所述行走装置与墙面之间发生相对运动时行走装置受到来自墙面的向上的摩擦力，爬墙小车在该摩擦力和自身重力的作用下实现在墙面上的行走。本方案解决了现有技术中爬墙机器人不能适应所有的墙面环境和任务的局限性问题。
📄 2016110753514
📂 B62D57_024
👤 西南大学
📅 2016-11-30
本发明保护一种全向轮组合式墙面攀爬机器人，包括攀爬机构和吸附机构。攀爬机构包括攀爬全向轮、驱动装置I和夹臂I，驱动装置I固定在夹臂I末端，攀爬全向轮安装在驱动装置I上，其中心轮轴轴心线与其夹臂I的两臂形成的平面平行。吸附机构包括吸附全向轮、驱动装置II、夹臂II，驱动装置II固定在夹臂末端，吸附全向轮安装在驱动装置II上，吸附全向轮的中心轮轴轴心线与其夹臂II的两臂形成的平面垂直。攀爬机构和吸附机构以夹臂I和夹臂II同向且上下平行的位置关系通过连接件刚性连接成一整体，构成完整的全向轮组合式攀爬机构。本发明结构简单，控制方便，能够实现在建筑物外墙角、树干的曲面等等非垂面攀爬。
📄 2017102186102
📂 B62D57_024
👤 西南大学
📅 2017-04-05
本发明公开了一种油罐除锈爬壁机器人，涉及油罐除锈设备技术领域。本发明包括移动平台与除锈平台，移动平台顶部固定有伸缩臂，伸缩臂远离移动平台的一端与除锈平台转动连接，移动平台包括底盘，底盘底部四角均固定安装有红外测距装置，底盘两侧均链接有按压连杆，按压连杆远离底盘的一端固定有电磁吸附装置，电磁吸附装置底部四角均固定有永磁吸附轮。本发明采用永磁吸附与电磁吸附结合的吸附方式，增强了爬壁机器人的吸附能力，移动平台两侧的电磁吸附装置，可以使整个爬壁机器人更好的贴合不同直径的油罐；采用机械除锈的方式，在除锈磨盘外增加真空吸附装置，将除锈过程中产生的粉尘收集起来，避免环境污染。
📄 2021103122833
📂 B25J11_00
👤 浙江海洋大学
📅 2021-03-24
本实用新型公开了一种具有防跌落保护的智能爬壁机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的底端安装有接近传感器，且接近传感器的一侧设置有无线发射模块，且伸缩气缸的一侧安装有限位座，所述卷绳器前端的另一侧安装有连接块。本实用新型通过设置有安全绳、接近传感器、伸缩气缸和限位座等组件，该爬壁机器人在进行爬壁工作时上述组件中的接近传感器可对机器人与墙壁之间的间距，若超过设定的间距时则爬壁机器人会出现跌落的情况，这时其余组件的相互配合可推动限位座对安全绳进行限位锁定，停止安全绳的放绳，避免机器人主体掉落到地面，实现了该爬壁机器人具有防跌落保护。
📄 2025218901839
📂 B62D57_024
👤 四川睿创金霖科技有限公司
📅 2025-09-03
本发明涉及一种打磨设备，目的是提供一种用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备，该设备具有设计巧妙、实用性强的特点，并且使用效果好。技术方案是一种用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备，包括机器人外壳、设置在所述机器人外壳上的若干全向轮轮组与RRS并联机构，其特征在于：所述机器人外壳包括多边形平板以及连接多边形平板外周边沿且形成柱面的包覆板；沿着包覆板的外圆周方向开设有等间距布置的若干个开槽，若干电磁吸附机构一一设置在所述开槽中，所述若干全向轮轮组也一一设置在所述开槽中且与若干电磁吸附机构一一间隔布置；所述RRS并联机构设置在多边形平板的内侧。
📄 2024115168441
📂 B25J11_00
👤 浙江理工大学
📅 2024-10-29
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