发明专利已授权

一种全向轮组合式墙面攀爬机器人

📄 申请号：CN201710218610.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2017-04-05

公开号

CN106864620A

公开日

2017-06-20

申请人

西南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_024

IPC 分类号

B62D57_024

技术画像

所属领域

爬壁机器人爬壁机器人全向轮移动机构机器人行走系统

应用场景

高层建筑外墙检测, 外墙清洗, 桥梁检测, 大型钢结构表面维护, 高危环境作业

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摘要

本发明保护一种全向轮组合式墙面攀爬机器人，包括攀爬机构和吸附机构。攀爬机构包括攀爬全向轮、驱动装置I和夹臂I，驱动装置I固定在夹臂I末端，攀爬全向轮安装在驱动装置I上，其中心轮轴轴心线与其夹臂I的两臂形成的平面平行。吸附机构包括吸附全向轮、驱动装置II、夹臂II，驱动装置II固定在夹臂末端，吸附全向轮安装在驱动装置II上，吸附全向轮的中心轮轴轴心线与其夹臂II的两臂形成的平面垂直。攀爬机构和吸附机构以夹臂I和夹臂II同向且上下平行的位置关系通过连接件刚性连接成一整体，构成完整的全向轮组合式攀爬机构。本发明结构简单，控制方便，能够实现在建筑物外墙角、树干的曲面等等非垂面攀爬。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

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