发明专利已授权

一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法

📄 申请号：CN202211690101.7 📄 发布日：2026/08/10

著录项目信息

申请日

2022-12-27

公开号

CN115963729B

公开日

2025-08-19

申请人

广州大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

机械臂自适应神经网络协同控制机械臂

应用场景

工业机器人协同作业;智能制造生产线;多机械臂装配;危险环境远程操作

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摘要

本发明涉及工业以及学科研究技术领域，且公开了一种机械臂预设时间自适应神经网络协同控制方法，首先建立存在未知非线性的多机械臂系统模型。然后，基于反步技术，事件触发机制，神经网络自适应控制技术和预设时间稳定控制理论，设计一种基于事件触发的自适应神经网络预设时间稳定协同控制器。仿真结果表明，多机械臂系统中所有信号半全局稳定且有界，误差可以在预设时间内收敛至一个较小的集合内，且系统不存在Zeno现象。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

带执行器失效的无人艇固定时间共识控制方法

当前第 / 件

一种钢化玻璃弯曲成型装置

同领域国内专利 · IPC: (G05B13_04)

G05B13_00 G05B13_02 G05B13_04 覆盖3个领域

¥13900.0 元

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：10 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

资金托管权属尽调包过户

🏢 山东承坤信息科技有限公司

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