本发明公开了一种基于等百分比特性的麦克纳姆轮底盘操纵特性优化方法，包括以下步骤：S1、获取麦克纳姆轮底盘在x轴、y轴和yaw轴方向上的摇杆偏移量；x轴、y轴和yaw轴分别指代底盘的左右方向、前后方向和自转方向；S2、计算麦克纳姆轮底盘的平移期望速度极大值、自转期望速度极大值和摇杆相对偏移量；S3、设置底盘速度可调比和底盘起步速度阈值；S4、建立等百分比补偿函数，求得底盘平移期望速度和自转期望速度，并分解为底盘在x轴、y轴、yaw轴方向上的期望速度。本发明可以使机器人底盘具有等百分比操纵特性，即摇杆的相对偏移量变化引起的相对底盘速度变化与此点的相对底盘速度成正比，不同速度下都具有相同的调节精度。
📄 2021103569705
📂 B25J5_00
👤 武汉工程大学
📅 2021-04-01
本发明公开了一种单驱式电动滩涂车的操纵系统，包括主轴、左车轮、右车轮、分别用于控制左右车轮的左右两套离合器、左右两套制动器，以及对应的左右两个离合踏板和左右两个制动踏板，左离合踏板和右离合踏板分别与左制动踏板和右制动踏板联动，左离合踏板和右离合踏板的行程包括第一行程和第二行程，所述第一行程为离合行程，所述第二行程为左离合踏板或右离合踏板带动左制动踏板或右制动踏板进行制动的制动行程。本发明使得滩涂车转向控制更加灵活，其驱动结构更加精简，因此制造成本相对较低，更加有利于推广应用。
📄 2020109591479
📂 B60K23_02
👤 浙江工业大学之江学院
📅 2020-09-14
一种用于磁性液体的操纵方法，因为气压的延时性，FPGA芯片所处理前述的用来参照的气压数据同真实的气压的导出数据之间会伴随着偏移量，ARM芯片把用来参照的气压数据同真实的气压的导出数据通过比较获得响应数据，这样来对用来参照的气压数据执行纠偏，以此变化气压活塞所给予的气压数据，附加的加大磁性液体的微位移驱动器的驱动性能。ARM芯片还依照用来参照的应力导出数据向第二处理组件的动态平衡阀加以操纵命令，来变化电子开关的开度，这样来变化气压活塞的气体进入速度，以此来变化气压活塞加给磁性液体的微位移驱动器的气压。这样的结构避免了现有技术的没有这样的可以操纵磁性液体的胶结的聚合力进度的方法的缺陷。
📄 2015102416158
📂 G05D16_20
👤 苏州律点信息科技有限公司
📅 2015-05-13
一种用于磁性液体的操纵装置，磁性液体的微位移驱动器的外壁缠绕有铜丝绕组，驱动马达与气动活塞各自相接于磁性液体的微位移驱动器的两头，而另外还设置有操纵部件，所述的操纵部件带有第一处理组件、FPGA芯片和第二处理组件构成，所述的FPGA芯片同第一处理组件相通信连接，另外还经过电量变送器同驱动马达相通信连接，以及经由架设在铜丝绕组上的应力变送器同磁性液体的微位移驱动器相通信连接，所述的第二处理组件分别同气动活塞与第一处理组件相通信连接。这样的结构避免了现有技术的没有这样的可以操纵磁性液体的胶结的聚合力进度的装置的缺陷。
📄 2015102415899
📂 G05D16_20
👤 苏州律点信息科技有限公司
📅 2015-05-13
本发明公开了一种配电柜组合开关操纵离合装置，包括多个组合开关，所述组合开关本体的调节旋钮一端固定安装有伸缩座，所述伸缩转柄远离配合旋钮一端固定安装有手柄，所述伸缩转柄靠近手柄一端还固定安装有若干配合限位块，所述伸缩转柄内活动插设有伸缩杆，所述伸缩杆一端固定安装有挤压块，所述配合旋钮上开设有一对活动道，所述卡爪远离挤压块一端穿过活动道延伸至配合旋钮外部，所述伸缩杆远离挤压块一端还固定安装有按钮，本发明可以在一个配电柜门上安装有多个组合开关，通过多个组合开关分别对相应的各个连接区域进行控制，能够快速进行组合开关的调节，同时还能防止操作人员误触组合开关，保证了配电柜门内各部分的正常工作。
📄 201910822334X
📂 H02B13_00
👤 安徽长龙电气集团有限公司
📅 2019-09-02
本发明涉及一种可自动切换工作模式的遥操纵机器人系统控制方法，其包括以下步骤：S1、测量从动侧机器人末端与作业目标之间的距离；S2、通过距离阀值判断从动侧机器人所处于的运动阶段，并计算当前运动阶段的加权系数；S3、计算当前运动阶段从动侧机器人的控制量；S4、根据步骤S3中的从动侧机器人的控制量，对从动侧机器人所采取不同的控制模式。本发明采用距离传感器检测从动侧机器人与作业目标的距离，作为判断从动侧机器人当前运动阶段的依据，进而将计算得到的模式切换函数的值作为不同控制模式的加权系数，使从动侧机器人既可快速接近目标，又易满足近距离作业的精度要求，还可以实现速度控制模式与位置控制模式两种工作模式的自动切换。
📄 2022108614970
📂 B25J9_16
👤 燕山大学
📅 2022-07-20
本发明提供一种基于2‑PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其包括2‑PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块以及旋翼轴驱动模块；2‑PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，其中驱动运动链中的移动副均垂直于机座，可实现不旋转环的位姿运动；变距调节模块包括旋转环、桨毂、变距拉杆运动链和扭力臂，可将不旋转环的运动传递到桨叶；旋翼轴驱动模块包含电机和旋翼轴，用于带动桨毂以及旋转环同步运动，进而实现旋翼变距操纵；本发明不旋转环和旋翼轴之间无球铰连接，并由2‑PUU+PSR并联机构驱动，有利于改善变距铰的操纵范围，整体结构对称简单、易于装配和维护。
📄 2023104027820
📂 B64U50_20
👤 燕山大学
📅 2023-04-14
本发明公开了一种海上作业直升机快速回收的力觉引导遥操纵控制方法，包括：直升机和系留装置路径规划、虚拟引导力的生成以及手控器的人机共享控制；路径规划部分将优化后的控制点构造B样条曲线作为直升机的移动路径，之后通过运动学解算得出系留装置的行驶路径；虚拟引导力部分是由规划的期望路径求解系留装置的虚拟引力以及周围环境对系留装置的虚拟斥力，二者通过加权生成虚拟引导力；手控器的人机共享控制部分是将虚拟引导力与操作人员的人手操纵力融合，通过力‑位置混合控制策略实现手控器对操作人员行为的引导和示教。本发明的方法降低了操作员由于熟练程度不足或环境复杂引发误操作的概率，提高了系留装置的工作效率和安全性。
📄 2020115315264
📂 G05D1_10
👤 燕山大学
📅 2020-12-22
本发明涉及一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法，所述方法将操纵力视为直流电机的未知干扰力，在不使用力传感器的情况下，针对系统未知参数以及不可测扰动的触觉操纵手柄系统，实现基于反步法自适应触觉控制。本发明建立了操纵手柄系统执行器，即直流伺服电机的通用模型，以及操纵手柄的动力学模型，并在此基础上推导了控制律，通过分析可证明该闭环系统在李雅普诺夫意义下具有稳定性，提供的数值实验验证了所提出控制方案的有效性。
📄 2022114088737
📂 G05G1_10
👤 燕山大学
📅 2022-11-10
本发明提供一种采用少分支驱动模块的无人直升机主旋翼操纵装置，包括驱动模块、变距模块，所述驱动模块的本体为2SPS+RPS+PS机构，包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的三个驱动分支、一个约束分支，其中三个驱动分支包括RPS驱动分支和两个结构相同的SPS驱动分支，驱动分支中的移动副为主动驱动副，RPS驱动分支中的转动副轴线平行于两个SPS驱动分支与机座相连节点的连线；变距模块包括旋转环、桨毂、旋翼主轴以及连接旋转环和旋翼主轴的RRS扭力臂分支、连接桨毂和旋转环的三个结构相同的RSS变距拉杆分支，扭力臂分支中的转动副轴线平行，变距拉杆分支中的转动副轴线指向桨毂中心。本发明无传统防扭力臂分支、结构简单，整体操纵稳定性强。
📄 2022103033726
📂 B64C27_59
👤 燕山大学
📅 2022-03-24
本发明提供一种用于植保无人直升机旋翼操纵的混联装置，包括机座、不旋转环、旋转环、桨毂、旋翼主轴、主轴电机以及连接机座和不旋转环的三个驱动支链与两个约束支链、连接旋转环和旋翼主轴的两个结构相同的扭力臂支链、连接旋转环和桨毂的两个结构相同的变距拉杆支链；驱动支链中的移动副为主动驱动副，驱动支链和约束支链中的的转动副轴线平行，变距拉杆支链中的转动副轴线共线并指向桨毂中心，扭力臂支链中的转动副轴线平行于变距拉杆支链中的转动副轴线；所述旋翼主轴初始端和主轴电机相连，中间穿过不旋转环和旋转环，末端和桨毂相连；旋转环和不旋转环通过滚动轴承连接。本发明结构对称、纵向和横向操纵解耦、操纵灵活。
📄 2022103033694
📂 B64C27_59
👤 燕山大学
📅 2022-03-24
本发明提出了一种用于巡检无人直升机的旋翼操纵机构，其包括RRS+RRU+RSS并联机构、桨叶变距组件和旋翼主轴驱动组件，RRS+RRU+RSS并联机构包括基座、不旋转环以及RRS驱动分支，RRU驱动分支，RSS驱动分支，三个驱动分支一端通过转动副和基座连接，RRS和RSS驱动分支另一端通过球副和不旋转环连接，RRU驱动分支另一端通过万向铰和不旋转环连接，不旋转环中间为通孔并设有凹槽；旋转环和不旋转之间由轴承连接，旋翼主轴穿过不旋转环。本发明的RRS+RRU+RSS并联机构实现不旋转环的位姿变换，桨叶变距组件改变桨距角的大小。本发明摒弃了传统的防扭力臂分支和不旋转环和旋翼主轴之间的球铰结构，提升了旋转环和不旋转环的姿态调整能力，简化了机械结构，便于加工安装和后期维护。
📄 2023104006171
📂 B64U50_20
👤 燕山大学
📅 2023-04-14
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