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一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法

Name: 一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法
Brand: 燕山大学
SKU: 2022114088737
Availability: InStock

📄 申请号：CN202211408873.7 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2022-11-10

公开号

CN115903997A

公开日

2023-04-04

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05G1_10

IPC 分类号

G05G1_10

技术画像

所属领域

力传感器力传感器

应用场景

虚拟现实与增强现实, 遥操作机器人, 医疗手术机器人, 工业操控设备, 模拟训练系统

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摘要

本发明涉及一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法，所述方法将操纵力视为直流电机的未知干扰力，在不使用力传感器的情况下，针对系统未知参数以及不可测扰动的触觉操纵手柄系统，实现基于反步法自适应触觉控制。本发明建立了操纵手柄系统执行器，即直流伺服电机的通用模型，以及操纵手柄的动力学模型，并在此基础上推导了控制律，通过分析可证明该闭环系统在李雅普诺夫意义下具有稳定性，提供的数值实验验证了所提出控制方案的有效性。

常见问题

这项专利是否已经下证？

是的，该专利已下证，法律状态为“已下证”，公开号： CN115903997A

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……

图1

图2

图3

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议价

不含过户费

📋 交易方式： 委托待转让 📌 交易状态：在售 👁️ 浏览次数：23 ❤️ 收藏人数：93 📋 项目申报： 未申报

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🏢 淄博智来知识产权服务有限公司

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