发明专利已授权

一种基于2-PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置

📄 申请号：CN202310402782.0 📄 发布日：2026/05/07

著录项目信息

申请日

2023-04-14

公开号

CN116443296B

公开日

2025-07-29

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B64U50_20

IPC 分类号

B64U50_20 , B64U40_10 , B64U50_19 , B64U10_17 , B64C27_12 , B64C11_32 , B64D27_30 ,

技术画像

所属领域

并联机构并联机构飞行器操纵系统旋翼系统

应用场景

直升机, 无人机, 旋翼飞行器

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摘要

本发明提供一种基于2‑PUU+PSR并联驱动的旋翼变距操纵装置，其包括2‑PUU+PSR并联机构驱动模块、变距调节模块以及旋翼轴驱动模块；2‑PUU+PSR并联机构驱动模块包括机座、不旋转环以及连接机座和不旋转环的两条结构相同的PUU驱动运动链和一条PSR驱动运动链，其中驱动运动链中的移动副均垂直于机座，可实现不旋转环的位姿运动；变距调节模块包括旋转环、桨毂、变距拉杆运动链和扭力臂，可将不旋转环的运动传递到桨叶；旋翼轴驱动模块包含电机和旋翼轴，用于带动桨毂以及旋转环同步运动，进而实现旋翼变距操纵；本发明不旋转环和旋翼轴之间无球铰连接，并由2‑PUU+PSR并联机构驱动，有利于改善变距铰的操纵范围，整体结构对称简单、易于装配和维护。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种具有三模式的变胞并联机构

当前第 / 件

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