本发明公开了机器人导航领域的一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质，包括：根据真实环境中目标任务数据调整导航控制模型中子策略的使用次序，利用导航控制模型对移动机器人进行导航；所述导航控制模型的训练过程包括：利用分层强化学习算法构建导航控制模型，将LSTM网络引入导航控制模型作为轨迹编码网络；通过训练数据集对导航控制模型进行训练，通过元训练数据集对导航控制模型的LSTM轨迹编码网络进行元学习训练；重复迭代更新获得函数收敛的最终导航控制模型；本发明根据特定任务以特定次序使用子策略，简化了学习后的导航控制模型应用于实际环境的迁移过程，提高了导航控制模型的实时性。
📄 202210383369X
📂 B25J9_16
👤 南京邮电大学
📅 2022-04-13
本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。
📄 2020105328323
📂 G01C21_20
👤 南京邮电大学
📅 2020-06-12
本发明提供了一种基于图像识别技术的五金零件缺陷检测方法及系统，其方法包括：S1：基于预设拍摄角度获取待检测零件在预设变化光源下的零件视频；S2：基于零件视频分析出待检测零件表面的每个像素点的视觉变化特征；S3：对所有像素点的视觉变化特征进行聚类分析，获得对应预设拍摄角度对应的多个区域轮廓；S4：基于所有区域轮廓获得区域划分结果；S5：基于区域划分结果中的区域形状和划分区域的图像特征确定出缺陷检测结果；用以基于待检测零件在预设变化光源下的视觉变化特征对待检测零件表面进行区域划分，再基于区域划分后的区域形状和区域图像特征获得待检测零件的缺陷检测结果，无需准备大量缺陷零件模型即可识别出零件表面的缺陷。
📄 2022112879531
📂 G06V10_764
👤 广州形银科技有限公司
📅 2022-10-20
本发明公开了一种基于移动机器人的气体泄漏源追踪定位方法，采用搭载电子鼻组件的机器人，结合生产现场的巡检区域地图，对目标气体进行浓度检测，实现安全巡查的同时，可对未知泄漏源进行快速、准确的查找。采用阈值法来启动气体泄漏源追踪功能，机器人采用被动式目标气体羽流发现而非主动式，即机器人在执行日常巡检任务时突然检测到疑似目标气体泄漏，然后进一步确认后开始启动气味源追踪功能，最后对疑似气体泄漏源进行定位。效果为：整个过程只需技术人员将巡检区域地图导入机器人即可，无需过多人为参与。查找泄漏源时，可以快速定位并跟踪羽流，准确、快速地查找到泄漏源。
📄 2023109717625
📂 G01N33_00
👤 重庆科技学院
📅 2023-08-03
本发明公开了一种基于图像识别的二极管引脚表面氧化检测方法，涉及图像识别技术领域，包括：获取二极管引脚表面的第一灰度图像；获取第一灰度图像中每个像素点的灰度梯度值；获取第一图像中每个像素点的灰度相似性；将第一灰度图像分割为多个连通域，并获取目标连通域；获取第一灰度图像中每个像素点的突出程度；获取第一灰度图像中像素点的密集程度；获取多组目标突出程度集合；获取每组目标突出程度对应的像素点灰度值的平均值，并获取第二灰度图像；构建灰度共生矩阵，并获取灰度共生矩阵的能量值；根据能量值判断二极管是否为合格二极管；本发明解决了相关技术中，在对二极管引脚表面氧化缺陷检测时自动化程度和检测精度低下的技术问题。
📄 202211194570X
📂 G06T7_00
👤 江苏三通科技有限公司
📅 2022-09-29
本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，实现移动机器人固定时间轨迹跟踪控制，改善轮子打滑下移动机器人的控制性能。
📄 2022112842113
📂 G05B13_04
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2022-10-14
本发明公开了一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，小型无人艇具有无人艇头部、主体部、鳍部和尾部动力舱，鳍部设置在主体部上，无人艇头部内设置有前图像识别系统，在无人艇头部的后方设置有侧部图像识别系统，在侧部图像识别系统的后方、且处于鳍部的前方设置有转向系统，在鳍部和尾部动力舱之间设置有救援系统。本发明的小型无人艇为水下小型无人艇，从水下接近需要救援的落水者，避免了采用无人救援装置时从水面救援会受到波浪的影响，造成判断的不准确，造成人员的伤害。
📄 2022110315360
📂 B63C9_02
👤 龙岩学院
📅 2022-08-26
本发明公开了一种地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，涉及路径跟随技术领域。该地面自适应轮式移动机器人路径跟随控制方法，包括以下步骤：获取质心位置；获取最短距离值；获取稳定性评估指标。本发明通过实时监测预设移动区域内的移动机器人的转动轮在预设时间段内的移动速度和旋转速度以获取质心位置，然后实时获取移动机器人在移动过程中的最短距离值并判断移动机器人是否执行穿越障碍物区域，最后获取移动机器人执行穿越障碍物区域过程中的最大允许速度以获取稳定性评估指标，达到了提高移动机器人路径跟随控制时效性的效果，解决了现有技术中存在移动机器人路径跟随控制中接收障碍物信息不及时的问题。
📄 2024113998344
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2024-10-09
本发明涉及基于Lyapunov稳定性与反步法的地面自适应移动机器人控制方法，具体步骤包括：建立包含移动坐标系和固定参考坐标系的移动机器人运动模型，并构建移动机器人的误差预测参数；根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V1(x)，推导计算移动机器人的期望控制率ωd，引入辅助控制输入v，根据辅助控制输入v计算移动机器人的转向速率误差eω，根据误差预测参数设计包含饱和函数的Lyapunov函数V2(x1)；结合移动机器人的期望控制率ωd，根据反步法推导计算得到辅助控制输入v，最后根据辅助控制输入v计算得到移动机器人的实时转向速度指令ωc。
📄 2025107582020
📂 G05D1_43
👤 龙岩学院
📅 2025-06-09
本发明公开了一种面向断路器自动安装的移动机器人路径规划与柔顺对接方法，包括：获取作业环境信息并构建用于移动决策的导航模型，结合断路器安装任务对移动路径进行评估，生成到目标位置的最优移动路径；控制移动机器人沿最优移动路径运行至目标位置附近，并基于环境感知信息确定断路器导轮与导槽之间的相对位姿关系；在导轮与导槽接触过程中，实时采集力学交互信息并进行接触状态辨识，获得对应的接触阶段；根据接触阶段，自适应调节系统阻尼参数并对末端执行器运动进行动态控制，使导轮沿导槽实现连续导入，从而完成断路器的柔顺对接。
📄 2026105039068
📂 B25J9_16
👤 龙岩学院
📅 2026-04-16
本发明公开了一种基于SCUnet++神经网络的肺栓塞CT图像识别分割方法，包括如下步骤：S1、构建用于识别分割肺栓塞CT图像的SCUnet++神经网络模型；S2、建立肺栓塞CT图像数据集，并划分为训练集和测试集；S3、使用训练集对SCUnet++神经网络模型进行训练，结合肺栓塞CT图像特点，对SCUnet++神经网络模型参数调优，得到最终分割网络模型；S4、使用测试集测试评估得到的最终分割网络模型，通过最终分割网络模型实现自动、智能的肺栓塞CT图像识别分割功能。该方法能够实现自动、智能的肺栓塞CT图像识别分割功能，具有较高的分割准确率和效率。
📄 202310380776X
📂 G06T7_10
👤 杭州电子科技大学
📅 2023-04-11
本发明公开了一种基于图像识别实现溶液浓度定量测定的实验方法，实验装置包括样品外罩，样品外罩内设置有光源、图像采集器和流明度传感器；首先配制标准样已知浓度的一系列有色溶液；将配制的不同浓度标准样放置于实验装置内，开启光源，图像采集器对标准样进行拍摄获得标准样图像，对获得的标准样图像进行亮度的归一化处理，并建立标准样已知浓度与相应标准样图像的均值亮度的历史数据库。利用图像采集器对未知浓度的待测样进行拍摄并获得待测样图像，对该待测样图像进行修整并获得均值亮度，再利用所述历史数据库获得待测样有色溶液的浓度。本发明的实验方法工艺流程简单，易操作，无需使用昂贵的设备，具有检测效率高，成本低的优点。
📄 2020105288985
📂 G01N21_78
👤 浙江工业大学
📅 2020-06-11
柿子坊 · 知识产权运营
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