本发明公开了一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法，包括：箱体、左右两侧履带、动力输出机构、红外测距阵列，其中左右两侧共设置六条履带，分为三段，前后两段结构相同，为摆臂履带，中间段为主行走履带，前车段的左后链轮位于主车段的左前链轮外侧，前车段的右后链轮位于主车段的右前链轮外车，后车段与主车段的位置同理，主履带上安装压紧装置，车架上安装有由内轴，外轴，行走电机和锥齿轮构成的动力输出机构，外轴通过锥齿轮，将动力传输到四个主动链轮，带动机构行走，内轴连接外侧车架，由摆臂电机提供动力，在壁面过渡时将履带抬升，车架上方装有红外测距矩阵，用以测量与过渡壁面的距离与夹角，从而实现自动过渡。
📄 2023100606650
📂 B62D55_075
👤 浙江工业大学
📅 2023-01-16
本发明公开了一种履带式爬楼搬运小车稳定行走机构，其主动轮、前从动轮和后从动轮的回转中心构成三角状且中从动轮回转中心位于前从动轮与后从动轮回转中心的连线上；主动轮、前从动轮、中从动轮、后从动轮缠绕履带；中固定杆上下两端分别转动配合主动轮、中从动轮；上伸缩杆的两端分别转动配合主动轮、前从动轮；上固定杆的两端分别转动配合主动轮、后从动轮；下伸缩杆的两端分别转动配合前从动轮、中从动轮；下固定杆的两端分别转动配合后从动轮、中从动轮。本发明通过调节前从动轮高度使履带前后两部分相对转动并形成一定角度，可消除履带行走机构在爬楼开始时履带与楼梯的冲击，提高爬楼搬运小车行走机构运动的稳定性和安全性。
📄 2016106544200
📂 B62B5_02
👤 杭州电子科技大学
📅 2016-08-10
本实用新型公开了一种用于两轴四轮机器底盘的波折起伏行走机构，属于的轴轮浮摆调整技术领域，包括主动轮和从动轮，主动轮和从动轮通过行走轴连接，行走轴一端设有铰链轴承，另一端设有浮动轴座，铰链轴承通过移动轴座、上滑座与机体连接；浮动轴座通过浮动油缸连接机体顶座；机体还通过一对浮动导轨与浮动轴座滑动连接。本实用新型工作时通过对浮动油缸充油，实现机体前端绕铰链轴承的水平直径方向向上旋转，机体的前端与被加工工件亲密接触，有利于工件装夹牢固并零位移；移动进给时浮动油缸排油，受重力影响，机体前端绕铰链轴承的水平直径方向向下旋转，机体与被加工工件脱离，减小行走阻力也不拉动工件，实现对长工件的高精度的连续加工。
📄 2020204070184
📂 B23Q7_00
👤 河南省金汉锐途机械设备制造有限公司
📅 2020-03-26
已申报项目
一种变形轮式移动机器人的行走机构，属于移动机器人技术领域。所述变形轮式移动机器人的行走机构包括底座以及设置于所述底座的偶数个变形星轮机构，变形星轮机构包括箱体以及设置于箱体的驱动轮机构和变形翻转机构，驱动轮机构包括驱动器一，驱动器一的输出端与传动轴一连接，传动轴一套装有齿轮三，齿轮三的周向连接有若干个带有驱动轮的齿轮传动组件，以实现行走机构快速行走，变形翻转机构包括驱动器二以及与驱动器二通过齿带棘轮组件连接的四杆机构，以实现变形星轮机构半径调节及翻越障碍。所述变形轮式移动机器人的行走机构通过改变星架半径的大小，提高了越障能力，降低了整体功耗。
📄 2021111195516
📂 B60B19_02
👤 广西科技大学
📅 2021-09-24
本实用新型公开了一种大蒜播种用直线行走机构，包括车架和行走轮，所述车架的底部通过卡箍安装有主轴，且所述主轴的两端皆安装有行走轮，所述车架两侧的主轴上分别设置有传动轮一和传动轮二，且所述车架的顶部设置有播种箱，播种箱的内部通过传动轴安装有播种转筒，所述传动轴的两端分别延伸至播种箱的两侧并分别安装有齿轮一和齿轮二。本实用新型通过将行走机构轮设计成可调节式，本实用新型能够根据不同土壤条件灵活调节轮刃的伸出长度。这一设计不仅增强了行走机构在不同土壤环境中的适应性，还能有效应对土壤松软度、湿度等变化带来的挑战。相比现有技术中固定轮刃的设计，本实用新型显著提升了播种机的适用范围和工作效率。
📄 2025203719744
📂 A01C9_08
👤 山东农业工程学院
📅 2025-03-05
本实用新型涉及采煤机技术领域，且公开了一种薄煤层采煤机井下免维护行走机构，包括安装架，安装架的下表面固定安装有水箱，水箱的左右表面固定安装有第一泵送器，第一泵送器的外表面固定安装有第一输水管，第一输水管的输出端固定安装有第一高压喷头，通过水箱、第一泵送器、第一输水管、第一高压喷头、固定柱、收集箱、倾斜过滤板、平铺过滤板、汇集槽、第二泵送器、第二输水管、第三泵送器、第三输水管、第二高压喷头的配合设置，达到了该设计具有清理履带内表面较大煤炭块和凹槽内被压碎煤炭块的功能，确保履带与齿轨轮连接处不被大块煤炭卡住，凹槽内部碎煤炭块不会过多积累导致行走受阻。
📄 2024207949577
📂 E21C29_22
👤 安徽奥尼睿思特机电科技有限公司
📅 2024-04-17
已申报项目
本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。
📄 2019107913244
📂 B62D55_04
👤 燕山大学
📅 2019-08-26
本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。
📄 2019100148355
📂 B60B19_02
👤 燕山大学
📅 2019-01-08
本实用新型公开了一种应用于起重机的大车行走机构，包括车体，本实用新型设置了移动结构，连接柱三固定连接在连接柱一内侧，带动柱固定连接在连接柱三外侧，调节柱活动连接在带动柱一侧且通过连接轴三与固定柱三连接，螺旋弹簧设置在调节柱一侧。当装置遇到高低起伏较大的地形时，调节柱会在螺旋弹簧的弹性作用下沿着连接轴三进行运动，当遇到凸起的地面时，调节柱受到向上的力，会压缩螺旋弹簧并向上移动，遇到凹陷的地面，螺旋弹簧会伸长推动调节柱向下移动，从而保证车体的平稳移动，通过设置移动结构，有多方面好处，多层固定柱连接的稳定架构，保障了车体与移动部件稳固相连，均匀分散重量，提高行驶稳定性。
📄 2025208458172
📂 B66C9_08
👤 南通浩正机械设备有限公司
📅 2025-04-30
本实用新型公开了一种带有避障保护功能的大车行走机构，包括主体组件：所述主体组件包括车架、安装板、壳体、红外线限位器和视觉摄像头；所述安装板安装于车架的前端，壳体固定连接于安装板的前端，红外线限位器安装于壳体的前端，视觉摄像头开设于安装板的四角处；安装组件：所述安装组件包括滑槽、滑块和卡块；所述滑槽开设于车架的外侧壁，滑块滑动连接于滑槽的内部，所述安装组件还包括安装片和卡槽；所述安装片滑动连接于车架的内部，卡槽开设于安装片的一端，所述滑槽的形状为E形槽，卡块的尺寸和卡槽的尺寸相同。本实用新型公开的大车行走机构具有可以辅助工作人员将机构和车架进行灵活安装，达到便捷安装的效果。
📄 2025208457038
📂 B60R11_04
👤 南通浩正机械设备有限公司
📅 2025-04-30
本发明涉及机器人领域，具体涉及一种轮足变形式机器人行走机构，包括底盘，底盘的左右两侧分别设置有变形轮，底盘还分别设置有与变形轮对应的电机，电机通过传动机构驱动变形轮整体周转，变形轮实现轮行走模式；所述变形轮包括轮毂、变形脚；轮毂位于变形轮内部，所述变形轮的外边缘为沿其中心并圆周方向等角度排列的变形脚；变形脚与轮毂固定；变形脚的中轴线设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆伸缩驱动变形脚变形，变形轮实现足行走模式。本发明通过伸缩杆可以实现一定长度范围内的伸缩，使变形轮具有轮式和足式两种模式配合运行，能够实现楼梯、沟壑、斜坡、草坪等等的复杂地形，提高了生存能力。
📄 2019102769092
📂 B60B19_02
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-04-08
一种用于节肢动物仿生演艺装置的多连杆前驱行走机构，包括三轮车架、齿轮联动装置、节肢仿生行走装置；节肢仿生行走装置，包括第三机架光轴、多连杆装置；多连杆装置，包括第二曲柄、第一连杆、第二连杆、三角形三副构件、第四连杆、第三连杆、三角形两副构件。本实用新型外包裹节肢动物躯体装饰外皮，仅四组多连杆装置露于该躯体装饰外皮外，操控人员隐藏在躯体装饰外皮内，双脚踩动第一曲柄,在多个齿轮连杆机构同步运动作用下，四组多连杆装置呈现节肢动物爬行状，从而吸引受众驻足观看。
📄 2023215307661
📂 B62K17_00
👤 天津市路道科技有限公司
📅 2023-06-15
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