发明专利已授权

一种高刚度可重构轮/履变形行走机构

Name: 一种高刚度可重构轮/履变形行走机构
Brand: 燕山大学
SKU: 2019100148355
Availability: InStock

📄 申请号：CN201910014835.5 📄 发布日：2026/09/09

著录项目信息

申请日

2019-01-08

公开号

CN109703285A

公开日

2019-05-03

申请人

燕山大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B60B19_02

IPC 分类号

B60B19_02 , B62D55_084 ,

技术画像

所属领域

其他分类其他

应用场景

移动机器人, 特种车辆, 全地形平台, 无人地面载具, 探测救援

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摘要

本发明提供一种高刚度可重构轮/履变形行走机构，其包括机体、驱动组件、车轮组件和重构组件，机体包括两个对称布置的外轮单元以及连接件，两个外轮单元的对称面为横向中面；驱动组件包括主轴和两个关于横向中面对称布置的驱动齿轮，对称安装在主轴上组成驱动组件；车轮组件包括两个关于横向中面对称布置的内齿轮，内齿轮与机体通过转动副连接，两个驱动齿轮分别和两个内齿轮相啮合，从而实现传动；重构组件包括两个变形机构，通过两个变形机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换；本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，可应用于灾后救援机器人快速移动机构等。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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