本发明公开了一种基于双注意力机制的水下侧扫声纳图像识别方法及系统，包括：获取水下侧扫声纳设备采集的监测图像；将监测图像输入至预设的EDA‑Net模型获得水下目标检测结果，其中，EDA‑Net模型包括改进型骨干网络、改进型颈部网络和头部网络；所述改进型骨干网络基于YOLOv11框架构建，其中设置有双径异构注意力模块；所述改进型颈部网络中设置有瓶颈卷积‑无参数注意力模块；所述头部网络用于根据改进型颈部网络输出的特征图进行目标检测。本发明能够在小样本、多尺度数据集条件下，更精准地辨识目标细节纹理特征，提升模型在复杂水下环境中对多尺度目标的识别准确性和稳定性。
📄 2026105799460
📂 G06V20_05
👤 南京信息工程大学
📅 2026-04-29
本发明公开了一种基于改进YOLOv8的水下声纳图像识别方法及系统，包括：基于YOLOv8模型、多维并行注意力机制和对比学习架构构建网络模型；获取训练样本并利用训练样本对网络模型进行训练获得训练识别结果，利用对比损失函数和YOLOv8损失函数计算训练损失值并进行权重参数进行优化，重复迭代输出训练后的网络模型；获取水下声呐设备采集监测区域的声呐监测图像，将声纳监测图像输入至预设的网络模型获得水下目标检测结果；本发明通过多维并行注意力机制和对比学习架构提升了网络模型的表征能力和泛化性能，使网络模型在水下复杂环境中对目标细节的辨识更加精准。
📄 2025101241978
📂 G06V20_05
👤 南京信息工程大学
📅 2025-01-26
一种基于模糊解耦的三维声纳目标检测方法和装置，其方法包括：S1、基于原始点云的预处理模块，通过最大最小标准化减少不同采集设备带来的误差；S2、基于先验知识对声纳原始点云进行模糊特征解耦编码，建立点云解耦隶属度函数并使用编码函数将离散点云编码为特征序列。S3、编码后的两个解耦特征通过VFE模块进行特征提取得到BEV特征。S4、BEV特征经过主干网络预测高斯热力图并解码为一阶段提案。S5一阶段提案结合基于马尔可夫预测的二阶段细化，得到最终的三维标定框及其类别和得分。本发明针对三维声纳点云目标识别任务中，目标的异质性弱的问题，通过模糊解耦的特征编码、基于点的高斯热力图预测和基于马尔可夫预测的二阶段细化，有效解决了三维声纳弱异质性识别的挑战。
📄 2024113130543
📂 G01S7_539
👤 浙江工业大学
📅 2024-09-20
本发明公开了一种反蛙人声纳告警装置及方法，该装置包括两个信号接收水听器、一块信号调理板、一块信号处理板和一块电源板；其中所述信号接收水听器经过穿舱缆与舱内的所述信号调理板相连，所述信号调理板与所述信号处理板、电源板相连，所述信号处理板与所述电源板相连；反蛙人声纳告警装置安装在水下载人航行器上或者蛙人潜水服上。本发明可有效保证蛙人隐蔽工作时的安全性，提高了蛙人作业的生存率。
📄 2019112303366
📂 G01S7_521
👤 杭州电子科技大学
📅 2019-12-04
本发明提出的是采用多波束声纳和激光辅助照明成像设备的融合成像方法，具体包括以下步骤：将多波束声纳设备、激光辅助照明设备和光学成像设备安装于同一水下密封结构中；调节多波束声纳设备的传感器探头与光学成像设备的视轴和激光辅助照明设备的光轴方向一致；多波束声纳设备发出声纳探测水下目标，将获得的声纳图像传输至融合成像处理系统，获得水下目标的高清图像；标记出光学成像设备图像中存在目标的条带区域，启动激光辅助照明设备；对图像进行算法处理，获得目标的高度，根据声纳图像得到目标的宽度信息，在图像显示器中显示出水下目标的高度和宽度。本发明可以大大提高水下目标的探测距离和识别概率。
📄 2019102344904
📂 G01S15_02
👤 南京广汇石材装饰工程有限公司
📅 2019-03-26
本发明公开了基于声纳和模糊人工势场法的海缆巡检AUV避障方法。该方法通过声纳数据采集和预处理系统获取避障声纳的声波数据，对其进行预处理分析，得到障碍物信息，根据障碍物信息图和目标位置，将AUV到前方障碍物的最小距离df、AUV到目标位置的距离dg和AUV转向角的绝对值as作为模糊算法的输入，利用模糊规则得到AUV的速度vr。然后根据障碍物信息、目标位置和模糊规则生成的AUV速度vr，并引入海流影响因素，对AUV进行矢量合成，生成人工势场，根据势场合力得到AUV的转向角，规划AUV的路径。在AUV转向和速度方面采取相应的行动，从而引导移动机器人到达目标，制定出避障策略以实现AUV精准避障。
📄 2022105285257
📂 G05D1_43
👤 杭州电子科技大学
📅 2022-05-16
本发明公开了一种基于声纳检测系统的水下多目标跟踪方法，包括以下步骤：S1.基于目标的预测的状态中心设置关联门，剔除与目标无关的杂波，形成确认矩阵；S2.根据假设对确认矩阵进行拆分，得到可行矩阵；S3.基于可行矩阵计算目标和量测的互联概率；S4.结合互联概率，使用基于最大相关熵卡尔曼滤波算法对目标进行状态更新。本发明将最大相关熵理论，联合概率数据关联算法相结合，相比其他多目标跟踪算法，可以在具有非高斯噪声的复杂的水下环境工作，具有目标追踪精度更高、误差更小、算法结构更加稳定，鲁棒性更高的优点。
📄 2022109097952
📂 G01S7_539
👤 电子科技大学
📅 2022-07-29
本发明公开了一种基于双向跨跃反馈循环结构声纳图像识别方法及系统，包括以下步骤：(1)采集若干水下声纳图像数据，获得训练集与测试集；(2)对图像数据进行预处理；(3)将预处理后的训练集图像数据输入主干特征提取网络获得后5个阶段的特征图输出Ah；(4)将输出的特征图Ah作为加强特征提取网络的输入，最终输出有效特征图 (5)将提取到的有效特征图 输入集成学习网络获取分类结果以及softmax回归算法的损失值；(6)循环步骤(4)和步骤(5)，每循环10次计算一次平均损失值，将该平均损失值与上一次获取的平均损失值进行比较，若两者之差小于0.01，则停止循环。本发明实现在声纳图像训练数据较少时，保证图像识别保持较高识别精度。
📄 2021114800924
📂 G06V20_05
👤 江苏科技大学
📅 2021-12-06
本发明公开了一种基于声纳图像的数据干预水下目标物检测定位方法，通过构建三维直角坐标系，根据深度学习网络的输出计算水下目标物的方位角，并根据方位角查询回波时间，对水下目标物进行定位，根据水下目标物的远近控制水下机器人执行抓取或根据计算的偏差率补偿前进角度继续移动。本发明水下机器人在保证定位准确的基础上减少了对水下目标物的定位次数，同时可以使水下机器人能够快速接近水下目标物，在抓取目标物过程中也对目标定位坐标进行优化，提高抓取准确性。
📄 2022114510396
📂 G06T7_73
👤 江苏科技大学
📅 2022-11-18
本实用新型公开了一种管道溯源排查用带有保护功能的管道声纳探测仪，包括杆身、集线箱、支撑机构和连接箱，所述杆身的顶端设置有手柄，且杆身的一侧设置有电源箱，并且电源箱的一侧设置有显示面板，所述显示面板的一侧连接有连接线路，且杆身的一侧设置有集线箱，并且杆身的一侧设置有支撑机构。本实用新型通过在利用活动轴座的作用使得支撑杆转动进行手动的调整转动的位置，将两个支撑杆支撑在管道的外侧，支撑杆底端设置的增摩垫可支撑在管道检测可支撑的位置，且具有增摩的作用，放置出现位移，且电源箱的设置可对显示面板、集线箱内部的设备和线路以及微型电机和伸缩杆进行通电和控制，显示面板可用来观察探测头接受的信号和图像。
📄 2020222125575
📂 G01V1_00
👤 廊坊市风创科技有限公司
📅 2020-10-06
已申报项目
本实用新型公开了一种管道溯源排查用组装方便的管道声纳探测仪，包括管道声纳探测仪主体与组装组件，组装组件固定连接在管道声纳探测仪主体的前侧；组装组件包括固定连接在管道声纳探测仪主体前侧的固定块，固定块的前侧固定连接有固定板，固定板背面的顶部固定连接有定夹块，固定块的正面固定连接有调节板，调节板的底部螺纹连接有螺纹杆。本实用新型通过管道声纳探测仪主体和组装组件的相互配合，实现了一种管道溯源排查用组装方便的管道声纳探测仪，大大简化了管道声纳探测仪的组装程序，方便工作人员将管道声纳探测仪主体组装到需排查管道上，极大地减轻了工作人员的工作负担，实用性高，适合推广使用。
📄 202022136261X
📂 G01S15_02
👤 廊坊市风创科技有限公司
📅 2020-09-25
已申报项目
本实用新型公开了一种管道溯源排查用使用方便的管道声纳探测仪，包括探测仪本体、连接机构和限位机构，所述连接机构设置在探测仪本体上，所述限位机构设置在连接机构上，所述连接机构包括导线，所述导线安装在探测仪本体的顶部，所述导线远离探测仪本体的一端安装有公头，所述公头远离导线的一侧设置有与其相适配的母头。本实用新型通过螺纹杆、螺纹块、活动板、卡块、卡槽、缓冲弹簧和限位块的相互配合，从而大大提高了探测头连接时的稳固性，避免使用时公头和母头出现松动或者脱离的现象发生，使得公头和母头之间连接更加紧密，从而避免影响其使用，大大提高了声纳探测仪的实用性，给使用者带来极大的便利。
📄 2020219962945
📂 G01S15_88
👤 廊坊市风创科技有限公司
📅 2020-09-14
已申报项目
柿子坊 · 知识产权运营
柿子坊知识产权运营平台