发明专利已授权

一种基于声纳检测系统的水下多目标跟踪方法

📄 申请号：CN202210909795.2 📄 发布日：2026/04/27

著录项目信息

申请日

2022-07-29

公开号

CN115220025B

公开日

2025-04-08

申请人

电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S7_539

IPC 分类号

G01S7_539

技术画像

所属领域

检测系统声纳信号处理多目标跟踪水声探测声纳检测检测系统

应用场景

水下目标监视, 水下态势感知, 海洋监测, 水下安防, 水下无人系统导航

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摘要

本发明公开了一种基于声纳检测系统的水下多目标跟踪方法，包括以下步骤：S1.基于目标的预测的状态中心设置关联门，剔除与目标无关的杂波，形成确认矩阵；S2.根据假设对确认矩阵进行拆分，得到可行矩阵；S3.基于可行矩阵计算目标和量测的互联概率；S4.结合互联概率，使用基于最大相关熵卡尔曼滤波算法对目标进行状态更新。本发明将最大相关熵理论，联合概率数据关联算法相结合，相比其他多目标跟踪算法，可以在具有非高斯噪声的复杂的水下环境工作，具有目标追踪精度更高、误差更小、算法结构更加稳定，鲁棒性更高的优点。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20250408

✅ 授权

20221108

?? 实质审查的生效：

20221021

📄 公开

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