本发明公开了一种基于可行集的轮式移动机器人轨迹跟踪鲁棒控制方法，属于轮式移动机器人轨迹跟踪技术领域。该方法包括：建立轮式移动机器人的轨迹误差系统；基于扰动变化率的Lipschitz特性及集员估计法，构建表征系统受扰状态范围的动态可行集；将所述可行集作为关键约束加入模型预测控制(MPC)框架，并设计可行集迭代收缩机制。本发明能够在复杂时变外部扰动的情况下实现高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪。
📄 2025109208003
📂 G05B13_04
👤 山东科技大学
📅 2025-07-04
一种变形轮式移动机器人的行走机构，属于移动机器人技术领域。所述变形轮式移动机器人的行走机构包括底座以及设置于所述底座的偶数个变形星轮机构，变形星轮机构包括箱体以及设置于箱体的驱动轮机构和变形翻转机构，驱动轮机构包括驱动器一，驱动器一的输出端与传动轴一连接，传动轴一套装有齿轮三，齿轮三的周向连接有若干个带有驱动轮的齿轮传动组件，以实现行走机构快速行走，变形翻转机构包括驱动器二以及与驱动器二通过齿带棘轮组件连接的四杆机构，以实现变形星轮机构半径调节及翻越障碍。所述变形轮式移动机器人的行走机构通过改变星架半径的大小，提高了越障能力，降低了整体功耗。
📄 2021111195516
📂 B60B19_02
👤 广西科技大学
📅 2021-09-24
本发明涉及一种擦拭角度精确可调的智能擦窗机,包括可定向转换装置，可定向转换装置具有擦拭角度可调的功能，使得本发明适用于不同角度的高空玻璃，适用范围大，可定向转换装置的上端面安装有擦窗机械手，擦窗机械手来实现本发明全自动擦拭的功能；所述可定向转换装置包括转换台，所述转换台的上端面中部焊接有二号定位圆筒，二号定位圆筒的内壁上通过两个限位轴承安装有转换轴，转换轴的顶端焊接有转换圆板，转换轴的上端外壁上沿轴线方向均匀焊接有四根手动调节杆，四根手动调节杆的末端分别焊接有四个手动调节球。本发明可以实现高空玻璃的全自动擦拭功能，提供了一种高空玻璃全自动擦拭的新途径。
📄 2016104938049
📂 A47L1_02
👤 汪红
📅 2016-06-28
本发明涉及一种便于自主移动机器人高效导航的地貌地图构建方法，包括地貌分割网络：使用深度可分离卷积和金字塔池化模块搭建高精度轻量级的语义分割网络；对可通行地貌的细致划分：根据不同地貌的物理几何性质，对可通行地貌进行更为详细的划分和标注，针对性地构建地貌数据集用于模型的训练；地貌地图的构建：根据传感器获取的原始图像与栅格地图间的几何转换关系，构建地貌图像与占据栅格地图的映射关系，创建地貌栅格地图。本发明使用语义分割网络对移动机器人工作环境中的地貌进行更为细致的划分，并通过像素点扫描、坐标转换和栅格映射，创建含有丰富信息的地貌栅格地图，以用于提高移动机器人的导航效率。
📄 2021116806272
📂 G06T17_05
👤 杭州电子科技大学
📅 2021-12-29
本实用新型属于擦窗机技术领域，具体涉及一种室外用擦窗机，包括擦窗机本体、套壳，所述套壳中部开设有放置槽，所述放置槽内对称设置有移动装置，所述移动装置包括第一安装板、凹形板和第二安装板，所述凹形板之间卡接有太阳能板，所述套壳上端开设有与放置槽连通的滑槽，所述第二安装板上端固定连接有调节螺柱，所述调节螺柱上端经过滑槽延伸到滑槽上方，其套设有螺母；本实用新型调节螺柱在滑槽内移动，带动第二安装板在放置槽内滑动，使太阳能板暴露在太阳下，太阳能板对准太阳照射，内部反应生电，并通过和擦窗机本体内部电池之间的连接对电池进行补充电量，减少了能源的消耗，减少了传统需要外接排线的繁琐。
📄 2021217654111
📂 A47L1_02
👤 安徽大汉机器人集团有限公司
📅 2021-07-30
本实用新型公开了一种移动机器人测试用定位装置，包括竖直滑轨以及移动设置的夹持板，竖直滑轨上滑动安装有高度可调的定位组件；定位组件包括滑动安装在竖直滑轨上的滑动安装块以及设置在滑动安装块内侧与滑动安装块间距可调的驱动安装块，滑动安装块内侧开设有水平滑槽，水平滑槽上对称滑动设置有两个滑动支撑板，驱动安装块与对应侧的滑动支撑板间铰接安装有楔形支撑板以及连杆，楔形支撑板和连杆平行设置，并且楔形支撑板连接在驱动安装块和滑动支撑板的内端一侧，楔形支撑板与移动机器人的卡槽的槽高相当，两个楔形支撑板之间能形成与V型定位块相互配合的V型槽，本实用新型装置适用性强，从整体上提高了对移动机器人的定位夹持效率。
📄 2024201284616
📂 B25B11_00
👤 南通理工学院
📅 2024-01-18
本实用新型涉及收线装置领域，尤其涉及一种擦窗机器人用自动收线装置。包括壳体、卷线器、驱动装置和固定器。其中，壳体内部中空形成腔室，并开设有供线束引入和引出的端口；卷线器设置于腔室内；包括本体，所述本体的截面设置为工字形结构，并沿径向固定有隔板，所述隔板、所述本体与所述壳体配合，形成多个用于容纳物体的搭载空间；驱动装置设置于任意搭载空间中，赋予卷线器沿线束缠绕方向相反的驱动力；固定器与壳体固定或与卷线器转动连接；用于将本装置连接于外部基座上；其中，所述壳体内部设置有圆形的导向槽，所述卷线器的两端面对应导向槽设置有导向部，所述卷线器在导向槽和导向部的作用下转动设置于腔室内。
📄 2024204619414
📂 A47L1_02
👤 泰乐米(苏州)设计有限公司
📅 2024-03-11
本发明涉及一种车式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过构建车式移动机器人的运动学控制器，根据机器人的位姿跟踪误差生成虚拟线速度和虚拟航向角速度，通过扩张状态观测器观测集总扰动并在所设计的线速度控制器和航向角控制器中进行补偿，以实现精确的轨迹跟踪控制。通过考虑车式移动机器人中包含轮子纵滑和/或侧滑扰动、动力学模型不确定、未知输入扰动中的至少一种的集总扰动，提高复杂环境下车式移动机器人轨迹跟踪控制的鲁棒性。
📄 2023102457449
📂 G05D1_02
👤 广州科语机器人有限公司
📅 2023-03-14
本发明属于管道机器人领域，具体的说是一种蠕动式管道移动机器人，包括与底座固定连接的第一步进电机；所述第一步进电机的输出端固定连接有第一丝杆，所述第一丝杆与第一丝套螺纹连接，且第一丝杆贯穿滑动块，所述滑动块固定连接在第一丝套靠近第一步进电机的一侧，所述滑动块远离第一步进电机的一侧固定连接有连接板的一端，所述连接板的另一侧与第二步进电机固定连接，所述第二步进电机的输出端固定连接有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆外侧靠近中心的位置处螺纹连接有第一正反牙丝套，通过各个零件之间配合的作用，实现了使机器人整体能够在截面形状不规则、内壁物理特性不一致、具有拓扑结构形式突变的管道内部进行移动的功能。
📄 2022108482295
📂 F16L55_34
👤 安徽工程大学
📅 2022-07-19
本发明公开了机器人导航领域的一种移动机器人的导航控制方法、系统及存储介质，包括：根据真实环境中目标任务数据调整导航控制模型中子策略的使用次序，利用导航控制模型对移动机器人进行导航；所述导航控制模型的训练过程包括：利用分层强化学习算法构建导航控制模型，将LSTM网络引入导航控制模型作为轨迹编码网络；通过训练数据集对导航控制模型进行训练，通过元训练数据集对导航控制模型的LSTM轨迹编码网络进行元学习训练；重复迭代更新获得函数收敛的最终导航控制模型；本发明根据特定任务以特定次序使用子策略，简化了学习后的导航控制模型应用于实际环境的迁移过程，提高了导航控制模型的实时性。
📄 202210383369X
📂 B25J9_16
👤 南京邮电大学
📅 2022-04-13
本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。
📄 2020105328323
📂 G01C21_20
👤 南京邮电大学
📅 2020-06-12
本发明公开了一种基于移动机器人的气体泄漏源追踪定位方法，采用搭载电子鼻组件的机器人，结合生产现场的巡检区域地图，对目标气体进行浓度检测，实现安全巡查的同时，可对未知泄漏源进行快速、准确的查找。采用阈值法来启动气体泄漏源追踪功能，机器人采用被动式目标气体羽流发现而非主动式，即机器人在执行日常巡检任务时突然检测到疑似目标气体泄漏，然后进一步确认后开始启动气味源追踪功能，最后对疑似气体泄漏源进行定位。效果为：整个过程只需技术人员将巡检区域地图导入机器人即可，无需过多人为参与。查找泄漏源时，可以快速定位并跟踪羽流，准确、快速地查找到泄漏源。
📄 2023109717625
📂 G01N33_00
👤 重庆科技学院
📅 2023-08-03
柿子坊 · 知识产权运营
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