基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于ROS和SQLite的机器人运动控制系统及控制方法，涉及机器人控制领域，包括：硬件结构和软件系统；硬件结构包括树莓派、驱动板、传感器和执行机构，驱动板包括电源模块、MCU模块、驱动模块和USB模块；软件系统包括ROS和SQLite；树莓派安装Ubuntu系统，在Ubuntu系统中安装ROS和SQLite；树莓派与驱动板上的MCU模块通过USB模块连接，MCU模块处理树莓派的控制决策；传感器与树莓派连接；驱动模块根据MCU模块的驱动信号驱动执行机构运作；电源模块为驱动板上其他各个模块供电。缩短开发时间，系统移植性强，数据调用由SQLite实现，提高节点之间的通信效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注