一种基于变分推断的机器人状态估计方法及系统

摘     要：本发明涉及一种基于变分推断的机器人状态估计方法及系统，包括：构建机器人状态估计的非线性系统动态模型；将机器人状态估计的参数作为粒子滤波算法中的粒子，设定每个粒子的状态和粒子权重以及相关参数的初始值；对当前时刻的粒子状态以及Inverse‑Wishart分布参数进行预测，再对当前时刻粒子权重和Inverse‑Wishart分布的参数值进行预设次数的迭代更新，输出最后一次迭代的粒子权重迭代值以及Inverse‑Wishart分布的参数迭代值；根据粒子权重迭代值对粒子进行重采样并对粒子权重进行归一化处理；最后获得机器人状态的估计值以及测量噪声协方差矩阵的估计值。本发明使用基于分贝叶斯理论的粒子滤波算法实现了在非线性系统中对机器人状态和测量噪声协方差的定量描述，提高了估计精度。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注