一种基于虚拟传感器的离散非线性系统的MFAC容错控制方法

摘     要：本发明公开了一种基于虚拟传感器的离散非线性系统的MFAC容错控制方法，包括构建存在传感器故障的离散时间非线性系统模型，并采用紧格式动态线性化方法对其进行线性化处理，得到基于紧格式动态线性化系统模型，根据执行器饱和时输入大小与输入速率的约束，得到被限制后的控制输入，构建抗饱和补偿器控制算法，根据基于紧格式动态线性化系统模型、被限制后的控制输入以及构建抗饱和补偿器控制算法，构建故障时自适应容错控制算法，应对传感器故障时进行系统控制，本发明采用虚拟传感器技术构建状态观测器进行估计，提高了故障估计的速率和估计精度，同时引入抗饱和补偿器解决执行器饱和引起的约束问题，使控制的系统更加稳定。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注