用于机器人自标定的激光光线间距测量方法

摘     要：用于机器人自标定的激光光线间距测量方法，涉及机器人标定技术领域，具体涉及面向机器人自标定的机器人闭环运动链建立方法，为了解决现有技术中激光光斑坐标测量方法存在的效率低问题，提出了一种用于机器人自标定的激光光线间距测量方法，采用4个PSD作为激光光线约束，使激光光斑对准PSD中心区域，完成激光光线间距测量。用于机器人自标定的激光光线间距测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取激光光线在各个PSD上投影光斑的坐标；步骤2、转换各激光光斑坐标到系{O1}下；步骤3、获得入射光线所在直线LO1在系{O1}下的方程；步骤4、获得入射光线所在直线LO3在系{O1}下的方程；步骤5、在系{O1}下求解LO1与LO3间距。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注