面向机器人自标定的机器人闭环运动链建立方法

摘     要：面向机器人自标定的机器人闭环运动链建立方法，涉及机器人标定技术领域，为了解决现有技术中存在的问题，采用位置光敏器件(PSD)和激光的约束方法，步骤1、测量PSD作为激光光线约束时LO1和LO3在{O1}系下的间距d；步骤2、获得机器人末端在{B}系下的位姿矩阵；步骤3、获得LO1及LO3在{B}系下的直线方程；步骤4、求解LO1和LO3在{B}系下的间距dB；步骤4、求解LO1和LO3在{B}系下的间距dB；步骤5、建立机器人闭环运动链；该方法无需调整PSD和机器人基系的关系，克服了重复对准线段端点的问题，具有建立机器人闭环运动链效率更高的优点，可以广泛应用于机器人自标定过程中闭环运动链的建立。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注