基于导航趋势线的玉米根茎导航基准线提取方法

摘     要：本发明公开了一种基于导航趋势线的玉米根茎导航基准线提取方法,属于机器视觉和图像处理领域。包括图象预处理；应用垂直投影法生成玉米根茎轮廓定位点；利用动态变尺寸窗口完成对玉米根茎候选定位点的第一次剔除；根据农业AGV行驶过程中前后帧之间的道路位置不会突然发生改变的特点，引入导航趋势线，同时根据相对导航趋势线偏移量对玉米根茎候选定位点进行二次剔除；利用最小二乘法对筛选后的根茎定位点进行直线拟合，获取玉米行线；最后采用向量加法求取两玉米行线的角平分线作为导航基准线。本发明为小型农业AGV在玉米大田中行驶提供了一种新的导航基准线识别方法，与传统的算法相比，不仅增强了图像处理的实时性，也提高了农业AGV的鲁棒性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注