一种柔性变刚度弹性驱动器及其控制方法

摘     要：本发明公开了一种柔性变刚度驱动器及其控制算法，基于两种不同刚度的弹簧和记忆合金线设计一种用于康复、助行类机器人的柔性变刚度驱动器，主要包括：驱动机构、往复传动机构、主动变刚度机构、驱动器输出机构、电源和控制器。通过PD控制器控制驱动机构中的伺服电机提供期望扭矩，扭簧带动往复传动机构中的圆形齿条和弹簧挡块往复运动，弹簧挡块推动主动变刚度机构实现输出杆往复运动。低刚度弹簧用于提供平均辅助力矩、减少输出阻抗和外部负载冲击，弹簧完全被压缩时，高刚度扭簧提供峰值力矩、提高系统带宽和增大扭矩范围。通过PID控制器控制记忆合金线的温度改变弹簧预压缩实现驱动器主动变刚度，提高驱动器的机动性和使用效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/09/06	授权
  2021/10/22	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 18/00 专利申请号: 202110683425.7 申请日: 2021.06.21
  2021/09/28	公开