发明专利已授权

一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法

📄 申请号：CN201910468268.0 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-05-31

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00 , B25J9_16 , B25J15_00 ,

技术画像

所属领域

机器人控制方法机器人

应用场景

工业自动化, 机器人装配, 精密装配, 智能制造, 柔性制造

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摘要

一种机器人装配姿态纠偏的软体致动器控制方法，对于能向任意方向偏转的多腔室气动软体致动器，采用一种结合偏转方向向量以及偏转角度的方法表示软体致动器的变形情况；根据气动软体致动器气压控制以及弹性变形的特点，将装配姿态纠偏控制过程分为装配姿态感知以及装配姿态调整两个阶段：装配姿态感知阶段和装配姿态调整阶段。本发明实现异构非刚性零件机器人装配过程中的装配姿态感知以及装配姿态纠偏。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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