基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法

摘     要：基于Kinect摄像头的工业机械臂人机安全距离检测方法，首先对Kinect摄像头和机械臂底座进行基于最小二乘法的标定，并根据机械臂的D-H参数，构建机械臂的3D模型。接着使用Kinect摄像头获取机械臂工作空间内的环境信息，当环境中有操作员进入时，使用背景差分法对操作员进行识别并构建操作员的轮廓模型。最后，当操作员进入机械臂工作空间时，机械臂进行状态切换进入预警模式，并使用最小包围盒法对人机最小距离进行计算，判断人机安全性。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/05/11	授权
  2019/11/19	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/254 专利申请号: 201910444610.3 申请日: 2019.05.27
  2019/10/25	公开