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24小时咨询热线著 录 项 目：
| 专利/申请号： | CN201510070210.2 | 专利名称： | 一种机械臂伺服系统的指定性能反演控制方法 |
| 申请日： | 2015-02-10 | 申请/专利权人 | 浙江工业大学 |
| 专利类型： | 发明 | 地址： | 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学 |
| 专利状态： | 已下证 查询审查信息 | IPC分类号： | G05B13/04 分类检索 |
| 公开/公告日： | 转让价格： | 【平台担保交易】 | |
| 公开/公告号： | 交易状态： | 等待洽谈 搜索相似专利 | |
| 浏览量： | 7 | 所属领域： | 机械制造专利转让搜索 |
应用场景：工业机器人精准操作;智能制造产线柔性化生产;复杂轨迹跟踪作业;高动态响应设备控制;航空航天领域机械臂应用;医疗手术辅助机器人控制
摘 要：一种机械臂伺服系统的指定性能反演控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；根据微分中值定理，将系统中的非线性输入死区线性近似为一个简单的时变系统，推导出带有未知死区的机械臂伺服系统模型；计算控制系统跟踪误差，FC(funnel control)误差变量及微分。本发明能够改善滑模控制抖振问题，有效避免死区输入对系统的影响，实现机械臂伺服系统的指定性能控制。
| 交易方 | 企业 | 个人 |
| 买家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（签字） |
| 专利转让委托书（需盖公章）一式两份 | 专利转让委托书（需签字）一式两份 | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 卖家 | 营业执照副本复印件（需盖公章） | 身份证复印件（需申请人签字） |
| 解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请） | 解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请） | |
| 专利转让协议（需盖公章）一式两份 | 专利转让协议（需签字）一式两份 | |
| 专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件 | 专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件 | |
| 专利证原件（若授权下证） | 专利证原件（若授权下证） |
| 日期 | 法律信息 | 备注 |
| 2017/06/30 | 授权 | |
| 2015/07/08 | 实质审查的生效 | IPC(主分类): G05B 13/04 专利申请号: 201510070210.2 申请日: 2015.02.10 |
| 2015/06/10 | 公开 |
| 申请号 | 专利名称 | 发布日期 |
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