发明专利已授权

VI-SLAM的优化方法、装置、设备及计算机可读介质

📄 申请号：CN201810390462.7 📄 发布日：2025/11/23

著录项目信息

申请日

2018-04-27

申请人

百度在线网络技术(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_11

IPC 分类号

G06F17_11 , G06T7_80 ,

技术画像

所属领域

同时定位与建图同时定位与建图计算机视觉多传感器融合

应用场景

自动驾驶, 机器人导航, 增强现实, 无人机定位, 智能物流

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摘要

本发明提出一种VI‑SLAM的优化方法，包括：如果发生变化的观测量满足更新条件，则根据发生变化的观测量对集束调整的优化方程中的观测方程进行重新线性化；根据重新线性化后的观测方程，对法向方程进行增量式更新；根据更新后的法向方程，对舒尔补方程进行增量式更新；采用预条件共轭梯度法对更新后的舒尔补方程进行增量式求解，获得观测量的最优解。本发明实施例通过利用VI‑SLAM问题特殊的稀疏结构提升优化效率，以及通过利用SLAM问题的增量特性提升优化效率。同时，本发明优化效率的提升不依赖于运动方式，既适用于持续扩展地图的运动方式，又适用于在已扩展的地图中来回运动。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

20200508

✅ 授权

20181026

?? 实质审查的生效：

20180925

📄 公开

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