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一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目特征提取子模块和估计帧间运动子模块；IMU模块包括IMU信息采集子模块和运动估计子模块；双窗口非线性优化模块包括双窗口窗子模块，跟踪和优化局部地图子模块，关键帧子模块；局部建图模块包括插入关键帧模块、检查点云图模块和检查关键帧子模块；回环检测及优化模块包括回环检测子模块、计算相似变换、闭环融合和全局优化子模块。本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、实时性好的一种基于四幅图片的特征匹配的双目惯导SLAM系统。

本发明提出一种VI‑SLAM的优化方法，包括：如果发生变化的观测量满足更新条件，则根据发生变化的观测量对集束调整的优化方程中的观测方程进行重新线性化；根据重新线性化后的观测方程，对法向方程进行增量式更新；根据更新后的法向方程，对舒尔补方程进行增量式更新；采用预条件共轭梯度法对更新后的舒尔补方程进行增量式求解，获得观测量的最优解。本发明实施例通过利用VI‑SLAM问题特殊的稀疏结构提升优化效率，以及通过利用SLAM问题的增量特性提升优化效率。同时，本发明优化效率的提升不依赖于运动方式，既适用于持续扩展地图的运动方式，又适用于在已扩展的地图中来回运动。

本发明公开了一种应用于多元场景下的定位建图管理方法及系统，涉及机器人建图管理技术领域；定位建图管理系统包括执行模块、数据库、图像数据管理模块、清扫面积优化模块；执行模块用于通过机器人根据地图在设定场景内执行清扫任务，所述地图来源于数据库；数据库包括设定场景下的全局地图、与全局地图对应的若干子地图；图像数据管理模块用于更新数据库内的若干子地图，机器人通过执行模块依据更新后的子地图执行清扫动作；清扫面积优化模块用于优化在全局地图对应子地图的清扫面积，并控制执行模块执行清扫任务；本发明通过图像数据管理模块，使得机器人能有效的清扫设定环境，地图实时更新，无需重新采集全局地图，提升了地图更新的效率。