一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统

摘     要：本发明提出了一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置，本快速更换装置，能够通过将执行器进行坐标定位后，机械臂自行去执行器库更换执行器，且执行器库具有执行器库检测功能，能够有效将执行器库的执行器进行检测，防止相应位置的执行器放置错误，进而导致获取执行器错误，并且执行器的连接方式快捷。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/08/28	授权
  2020/08/11	专利申请权的转移	登记生效日: 2020.07.23 申请人由高井云变更为昆山万丰达智能装备有限公司 地址由215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇前进中路108号变更为215300 江苏省苏州市昆山市玉山镇玉城北路158号7号房二层
  2018/02/06	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 15/04 专利申请号: 201710981030.9 申请日: 2017.10.20
  2018/01/12	公开