专利名称：小空间并联斜入收缩式叶菜钵苗移栽末端执行器     申请号：2020105271147     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：农业种植 末端执行器   相似专利 发布日：2025/05/19  

专利名称：一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器      申请号：2023104542681     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2025/03/12  
摘要： 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。

专利名称：液压挖掘机末端执行器快速更换的辅助安装调节支架      申请号：2018115794666     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：工程技术 末端执行器   相似专利 发布日：2025/03/04  
摘要： 本发明公布一种液压挖掘机末端执行器快速更换的辅助安装调节支架。下U型支梁、调高螺杆、上U型支梁平行；下U型支梁与调高螺杆连接下子机构，调高螺杆与上U型支梁平行连接上子机构；上U型支梁上侧面为圆弧形槽，上U型支梁的圆弧形槽中安装有支管组件；上U型支梁导槽中滑动安装有推移块，推移块上端与支管组件嵌合；推移块螺纹通孔中通过螺纹连接安装有进退螺杆。本支架不与挖掘机的小臂以及连杆连接，而是成对的放置在地面上，两侧的支架关于纵向垂直面对称。每个支架高度的位移精度可达0.020mm；末端执行器的前后位置位移精度可达0.020mm；末端执行器的左右位置位移精度可达0.500mm。

专利名称：一种圆形管件夹持机构及其末端执行器个人      申请号：2023223250612     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机械制造 末端执行器   相似专利 发布日：2025/02/25  
摘要： 本实用新型公开了一种圆形管件夹持机构及其末端执行器，包括相对设置的两组安装底板，两组安装底板之间通过固定轴相衔接，固定轴侧壁沿圆周方向均匀分布设置有若干组夹紧机构，夹紧机构用于夹持管件的外壁，位于前方的安装底板表面设置有若干组与夹紧机构相配合的顶紧机构，顶紧机构用于顶紧管件的内壁，本实用新型通过内部的顶紧机构与外部的夹紧机构相配合，有效提高装置整体的夹持性能，避免圆形管件自重较大时，可能从装置脱离的风险。

专利名称：一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统      申请号：2024104264784     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2025/03/11  
摘要： 本发明公开了一种用于自主采摘的末端执行器及控制系统，包括安装套筒；所述安装套筒内伸缩设置有吸附机构，吸附机构连接气路控制系统，所述安装套筒的吸附机构伸缩端设置有剪切机构，吸附机构和剪切机构采样同一驱动机构驱动；当吸附机构伸出安装套筒，所述剪切机构处于张开状态；当吸附机构缩回安装套筒，所述剪切机构处于闭合状态；吸附机构吸附果实后缩回安装套筒内，最后利用剪切机构切除与果实连接的茎，最大程度上保护柔软果实不被损坏。

专利名称：一种打孔栽苗一体式穴盘苗移栽末端执行器及控制方法      申请号：201510124848X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：苗 穴盘苗移栽 末端执行器   相似专利 发布日：2024/04/11  
摘要： 本发明公开了一种打孔栽苗一体式穴盘苗移栽末端执行器及控制方法。本发明装置由直线驱动元件、两个连杆、机架、两个一体式手指和两个单向弹性斜顶销组成。一体式手指包括弹性打孔唇、取苗针、滑管内弹簧、滑管。一体式手指沿定直线伸出时，当取苗针上的单向缺口碰到单向弹性斜顶销后卡住，取苗针完成对苗坨的夹持。到达放苗位置上方时，两个弹性打孔唇继续向下伸出，并拢形成锥形尖嘴完成打孔。利用打孔唇、取苗针的结构一体化和顶销限位与开关控制的功能一体化，实现了单一动力的取苗‑打孔‑栽苗作业，大大降低了结构复杂性和作业控制难度，可应用于穴盘苗移栽时的打孔和栽苗。

专利名称：一种水泥抹光机器人模块化末端执行器      申请号：2020220515675     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2025/03/18  
摘要： 本实用新型属于建筑机器人技术领域，尤其为一种水泥抹光机器人模块化末端执行器，包括多功能抹盘、十字联轴支架和调压盘，所述调压盘套接于十字联轴支架的顶端外壁上，所述十字联轴支架上通过摇臂安装有四根水平径向外延伸且沿周向均匀分布的摇杆，所述摇杆的底部通过固定条与多功能抹盘螺纹连接，所述摇杆与固定条之间通过第一螺栓紧固，所述摇臂用于旋转调节多功能抹盘与地面间作业倾角，所述摇臂通过第二螺栓与调压盘动态间歇接触。本实用新型能够根据实际施工需求进行多样化抹光施工，经过本机具施工的水泥表面更为光滑、平整，压实效果好，有效提高了混泥土表面的密实性和耐磨性，使工效得到极大提高，同时很大程度上降低了劳动强度。

专利名称：一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器      申请号：2018109302895     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：消防器材 阀门 末端执行器   相似专利 发布日：2024/07/15  
摘要： 本发明公开了一种火灾阀门关闭消防机器人末端执行器，输入锥齿轮和输出锥齿轮啮合，通过键分别与输入轴和输出轴连接，齿轮通过键连接在输出轴的另一端，下夹具体与上夹具体分别为L型，上部加工有齿条分别在齿轮的左右侧与之啮合；耐高温摄像头通过螺纹连接在连接体上。本发明通过夹紧阀门把手并绕阀门中心旋转以实现阀门的开关，本发明配合机器人使用可实现立体无死角运动适用性广，适合球阀、蝶阀、截止阀等常见的阀门；上下夹具体实行反向相对运动可缩短一倍的夹紧时间；可有效解决发生火灾时易燃、易爆管道阀门无法关闭的问题。

专利名称：一种绳驱采摘机器人末端执行器      申请号：2020114355368     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 采 采摘机 末端执行器   相似专利 发布日：2024/01/09  
摘要： 本发明涉及机器人领域。目的是提供一种绳驱采摘机器人末端执行器，该末端执行器应具有结构紧凑、体积小巧、可靠性高的特点。技术方案是：一种绳驱采摘机器人末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括设置在底座上的一对抓手、设置在其中一个抓手上的切刀、分别带动两个抓手运动以使抓手开合来抓取果实的两个第一绳驱机构、带动切刀转动以切断果梗的第二绳驱机构；所述抓手包括可摆动地定位底座上的支撑板以及设置在支撑板上的半球面形抓板，两个抓板的内侧相对布置；所述切刀通过转轴可转动地定位在其中一个抓板的外侧；所述第一绳驱机构包括第一驱动单元、传递第一驱动单元动力以使抓手闭合的第一驱动绳、带动抓手张开的弹性组件。

专利名称：番茄去枝末端执行器      申请号：2022100605259     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：农业机械 末端执行器   相似专利 发布日：2025/05/19  
摘要： 本发明涉及机器人领域。技术方案是：番茄去枝末端执行器，其特征在于：该执行器包括机架、与机架固定的电机、设置在机架上的两条夹臂、带有刀片的两个四边形机构、传递电机动力分别驱动四边形机构运动使得刀片开合以及两条夹臂反向转动的传动机构；所述两条夹臂平行布置，夹臂的横截面为圆缺形，刀片闭合时两条夹臂同时转过一定角度使得夹臂的间距减小；所述传动机构包括可转动地定位在机架中的两条蜗杆、固定在蜗杆上且互相啮合的两个传动齿轮、分别与蜗杆啮合的两个蜗轮；所述两条夹臂分别与两条蜗杆同轴连接，电机输出轴与其中一条蜗杆同轴连接。该执行器应能对番茄的枝条进行切割和夹持，并具有整体结构紧凑、工作平稳、效率高的特点。

专利名称：排动式移栽机末端执行器      申请号：2013106616012     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 末端执行器   相似专利 发布日：2024/01/09  
摘要： 本发明涉及排动式移栽机末端执行器。目的是提供的执行器应能将育苗杯从穴孔排布密集的穴盘转移到穴孔排布稀疏的穴盘，为后续的全自动的移栽作业做好准备；并且具有运动精确、工作效率高的特点。技术方案是：排动式移栽机末端执行器，其特征在于：该执行器包括由动力机构驱动的开合机构、两个对称布置且由开合机构带动作开合运动的安装面板以及布置在每个安装面板上且由间距调节机构驱动的若干个托盘；每个安装面板上的若干个托盘，还分别与另一安装面板上的若干个托盘一一相互对应组合成若干对用于夹持育苗杯的手抓。

专利名称：一种撕膜机器人末端执行器      申请号：2019106081378     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2023/10/23  
摘要： 本发明公开了一种撕膜机器人末端执行器，属于智能制造机器人技术领域；其包括气缸、夹指活动安装架、夹指固定安装架Ⅰ、夹指固定安装架Ⅱ、真空转接架、真空吸盘、夹指Ⅰ、夹指Ⅱ、夹持块Ⅰ、夹持块Ⅱ；随气缸活塞杆向下运动真空吸盘可将保护膜撕起，随气缸活塞杆向上运动夹持块Ⅰ和夹持块Ⅱ可将撕起的膜夹住，从而实现保护膜的撕除，本发明装置实用性强，性能好，可代替人工撕膜；并且其撕除的膜不限于电子产品保护膜也可撕除玻璃板保护膜等类似贴膜，且适于工业化生产和市场推广应用。

专利名称：一种具有适应性的挖瓤机构末端执行器      申请号：2022111112611     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词： 末端执行器   相似专利 发布日：2023/10/23  
摘要： 本发明公开了一种具有适应性的挖瓤机构末端执行器，包括挖取果瓤机构、快插机构；挖取果瓤机构用于挖取果瓤，快插机构用于挖取果瓤机构的拔插。本发明将弹性切片和弹簧的柔性变形应用于果体挖瓤，能够适应不同大小的果体挖取；本发明对整个挖取果瓤机构做了密封处理，同时结构简单，方便切片等零部件的拆卸和清洗，采用了一组切片就可以实现果瓤的高效挖取，同时根据实际生产的挖取，还可以手动对切片的长度和弹簧等进行调节，从而实现切片弧度大小的调节，能够提高挖瓤机构的适应性和可操作性；本发明将挖取果瓤机构和快插机构结合到了一起，实现了挖瓤机构的快速拔插，方便了作业过程中执行器的清洗、维修、保养等一系列的保障工作。

专利名称：机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法      申请号：202210710964X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种机器人末端执行器快换联结器、开箱和取货系统及其方法，快换联接器包括固定部和换装部，固定部连接机器人的末端，换装部连接末端执行器，固定部、换装部的通气回路和通电回路可对应接通，且各自与机器人、末端执行器连通；其中，固定部卡紧为伞撑状或斜楔状；当快换联接器换装时，机器人使固定部相对换装部向下移动，实现换装部与固定部卡紧与分离；库座，用于机器人的末端水平运动后放置换装部；末端执行器定位放置在库座上，末端执行器包括气动冲击刀、多吸嘴手掌、吸嘴与气爪组合模块和抓取机械手。操作方法为机器人开箱和取货系统进行开箱和取货。本发明采用视觉引导，智能化地实现开箱、取货，适用于电商的入库或拣货流程。

专利名称：一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行器及其工作方法      申请号：202111512902X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：主动 末端执行器   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了一种通用型主动径向柔顺恒力末端执行器及其工作方法，包括机器人末端连接器、分层式驱动缸体、末端工具连接器及六维力传感器，所述机器人末端连接器与工业机器人末端连接，所述六维力传感器设置在机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间，所述分层式驱动缸体下部与末端工具连接器相连，所述末端工具连接器下部连接末端工具。该驱动器通过机器人末端连接器与工业机器人末端连接，机器人末端连接器与分层式驱动缸体之间连接有六维力传感器，分层式驱动缸体的末端可以与打磨、抛光、装配等各种末端工具连接，当末端工具与驱动器连接，新型驱动器可以给末端工具提供稳定的转速和转矩，使末端工具能够适应实际生产中各种复杂使用场景。

专利名称：一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器      申请号：201711331593X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：果蔬 胶 采摘 三 港口 末端执行器   相似专利 发布日：2023/08/23  
摘要： 本发明提供了一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器，涉及农业采摘机器人领域，是由倒摆线气缸、右侧动作气孔、右侧复位气孔、倒摆线轨道、倒摆线滑块、第二乳胶手指、第三圆盘手指结构、第一乳胶手指、左侧复位气孔和左侧动作气孔组成的，所述的第三圆盘手指结构包括第三圆盘手指、第二手指安装座、环形乳胶管、第一手指安装座、环形乳胶管动作气孔和环形乳胶管复位气孔，所述的第一乳胶手指包括手指电机、手指乳胶动作气孔、手指乳胶复位气孔、仿形面手指、长条形乳胶管和手指转轴，本发明采用倒摆线采摘机理和倒摆线气缸折断果柄实现采摘，手指内部附有乳胶管可有效避免损伤，解决了苹果采摘易损伤和苹果采摘效率低的技术难题。

专利名称：果品快速采摘机器人末端执行器及采摘方法      申请号：202111256176X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：农业种植 末端执行器   相似专利 发布日：2025/04/14  
摘要： 本申请公开了果品快速采摘机器人末端执行器及收获方法，包括机架、托板、夹持调节机构，机架和托板之间安装有带轮固定机构和夹持浮动板，托板安装在带轮固定机构和夹持浮动板的下方，带轮固定机构上固定安装有带轮，夹持调节机构固定在托板底部，夹持调节机构用于调整带轮固定机构和夹持浮动板之间的间距。具有以下优点：实现对果品的快速采摘和运输，控制过程简单，采收效率高。

专利名称：果实姿态可调的采摘机器人末端执行器及收获方法      申请号：202111256190X     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2025/04/14  
摘要： 本申请公开了果实姿态可调的采摘机器人末端执行器及收获方法，包括机架、托板、带轮固定机构、姿态调整机构和夹持调节机构，带轮固定机构的数量为两个，带轮固定机构安装在机架和托板之间，姿态调整机构固定在带轮固定机构上，带轮固定机构用于固定带轮，夹持调节机构固定在托板的底部，夹持调节机构用于调整两个带轮固定机构之间的间距。具有以下优点：实现对果实的快速采摘和运输，控制过程简单，采收效率高。

专利名称：机器人力控末端执行器及其控制方法      申请号：2020110241692     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 末端执行器   相似专利 发布日：2024/08/07  
摘要： 本发明公开了一种机器人力控末端执行器及其控制方法，机器人力控末端执行器包括：连接法兰、音圈电机模块和打磨模块，音圈电机模块包括：音圈电机、支架、直线导轨和位移传感器，直线导轨和音圈电机的定子均固装在支架上，音圈电机的动子与直线导轨上的滑块固装，连接法兰与支架固装；力传感器的一端与音圈电机的动子固装，另一端安装有打磨模块，位移传感器安装在直线导轨上，打磨模块包括：电主轴以及固装在该电主轴一端的打磨头；控制器读取力传感器和位移传感器的信号并控制音圈电机和电主轴。本发明采用控制器处理位移传感器信号和力传感器信号，通过机器人力控末端执行器磨抛力大小和姿态的实时调节，实现末端执行器恒力打磨控制。

专利名称：一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统      申请号：2017109810309     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 臂 港口 末端执行器   相似专利 发布日：2023/12/06  
摘要： 本发明提出了一种双臂协作机器人末端执行器快速更换装置及其控制系统，包括机械臂本体、执行器库和位于所述执行器库内的执行器，所述执行器库包括矩阵排列的容纳腔，所述容纳腔内设有执行器识别装置，本快速更换装置，能够通过将执行器进行坐标定位后，机械臂自行去执行器库更换执行器，且执行器库具有执行器库检测功能，能够有效将执行器库的执行器进行检测，防止相应位置的执行器放置错误，进而导致获取执行器错误，并且执行器的连接方式快捷。