基于图像分割及表面肌电信号的机器人示教系统及方法

摘     要：本发明涉及基于图像分割及表面肌电信号的机器人示教系统及方法，包括RGB‑D相机、表面肌电信号传感器、机器人和计算机，RGB‑D相机采集机器人的示教场景视频信息并发送至所述计算机，表面肌电信号传感器采集人体表面肌电信号、惯性加速度信号并发送至计算机，计算机从视频信息中识别出机器人关节臂和人体关节并检测出二者的接触部位，计算机还计算出人体关节和机器人关节臂接触后人体接触部位的施力大小和施力方向，然后发出信号控制机器人被接触关节臂按照该施力大小和施力方向运动，实现拖动示教。本发明示教系统，整体结构简单、易部署且成本低，同时示教方法简单易操作，对力的检测响应速度快，能够准确控制机器人执行示教动作。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2022/02/11	授权
  2021/03/26	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 9/00 专利申请号: 202011348771.1 申请日: 2020.11.26
  2021/03/09	公开