自移动设备的循迹方法及装置

著 录 项 目：

摘     要：本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注