一种基于最优传输的点云配准方法

著 录 项 目：

摘     要：本发明涉及一种基于最优传输的点云配准方法，所述方法包括：S1：输入待配准的两幅点云的数据，并分别对每幅点云的数据进行质量分配；S2：使用最优传输理论求解所述两幅点云的传输计划与变换矩阵；S3：计算所述两幅点云中每个点的传输代价，并根据计算的传输代价检测异常点；S4：根据检测结果，调整两幅点云中各个点的质量；S5：对调整质量后的两幅点云重复执行步骤S2至S4，直至检测不到异常点为止；S6：将检测不到异常点时对应的变换矩阵作用到点云中，以配准点云数据。本发明提供的一种基于最优传输的点云配准方法，能够解决当前点云配准过程中存在的噪声、缺失、部分重合的问题。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注

• 申请号	专利名称	发布日期
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  2020115608299	【发明】基于特征在线选择的时空相关滤波目标跟踪方法	2025/11/03
  2019112890505	【发明】基于特征融合的相关滤波目标跟踪方法	2025/11/03
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