一种控制多关节移动机器人避障的方法及装置

摘     要：本发明提供了一种控制多关节移动机器人避障的方法及装置，该方法包括：在机器人按照预先规划的全局最优路径从起始点向目标点移动的过程中，利用视觉导航和红外避障相互协调控制机器人运动，当视觉系统检测到预设距离内有障碍物时，暂停机器人底座的前进，参考预先建立的各个关节的运动学几何模型，自动逐级调节各个关节的运动姿态，在各个关节的可行域内摆动关节，从末端执行器到底座，逐级避开障碍物，通过伺服系统控制各个关节的位姿和底盘运动方向，继续控制机器人向目标点移动，直到机器人到达目标点，在红外避障过程中同时调整各个关节和底座的运动姿态，避免后续反复调整，提高了多关节移动机器人的避障效率。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注