基于差动制动和主动悬架的车辆侧倾和横摆运动控制系统及其设计方法

摘     要：本发明公开了基于差动制动和主动悬架的车辆侧倾和横摆运动控制系统及其设计方法，基于车辆三自由度转向-侧倾运动模型的状态方程，针对纵向速度时变问题，假设纵向车速信号可在线获得，将纵向车速的变化转化为实时纵向车速变化及其倒数的变化，建立纵向速度参数依赖的李雅普诺夫矩阵，以横向车速、侧倾角速度、侧倾角、横摆角速度信号进行状态向量重构，利用参数依赖H2控制算法，以车辆横向加速度、横摆角速度跟踪误差、侧倾角以及侧倾角速度为控制目标，设计汽车侧倾运动和横摆运动控制器，求取主动悬架控制力和差动制动系统横摆力矩。本发明的控制器考虑了纵向车速鲁棒稳定性，实现车辆侧倾运动和横摆运动控制。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期

  法律信息

  备注