一种有色噪声下的网络化运动控制系统攻击辨识方法，先对网络化运动控制系统进行建模，确定其传递函数；再考虑系统中存在执行器攻击、传感器攻击以及有色噪声的情况，将传递函数转换为状态空间方程并对其离散化；利用EMD对含有执行器攻击和传感器攻击及有色噪声的输出信号进行去噪；最后构建中间观测器并通过矩阵不等式求解观测器增益。本发明与现有鲁棒观测器技术相比，其攻击辨识效果较鲁棒观测器精度更高，并且可以通过调节特定调节参数改善估计性能。
📄 2019106870294
📂 G05B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-07-29
一种基于数据驱动的固定拓扑结构换热网络智能优化改造方法，包括以下步骤：1)对换热网络进行性能模拟；2)建立BP神经网络；3)采用遗传算法对换热网络进行优化，获得最佳改造方案。本发明以固定的换热网络拓扑结构为出发点，不需要对原有换热网络的拓扑结构和换热匹配关系进行任何修改，不仅减少了改造的时间和投资的成本，确保了改造的可行性，而且能获得良好的改造收益。本发明建立了一种智能优化方法，可以为换热网络的优化改造提供科学的指导，仅需要知道换热网络的工艺参数，就可以自动获得各台换热设备的最优性能指标UA值和换热网络的最小能源消耗，给出最佳的节能改造方案，从而减少公用工程的消耗、实现节能降耗的目的。
📄 2018113893671
📂 G05B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-21
一种智能圆轴类校直机主轴自适应速度控制方法，采用自适应减速阶段加速度控制算法的调整减速阶段的加速度大小，即在同一个路程的速度规划中，与加速阶段的时间相比，增大了减速阶段的时间，从而减少了主轴在停下运动时产生的冲击力；将主轴运动的目标距离L、设定的目标速度Vm，各个阶段速度及相对应的脉冲步数进行比对，利用加速阶段正推和减速阶段倒推法调整电机实际能达到的最大速度，并实时规划出电机加减速曲线。本发明能有效解决圆轴类校直机主轴在停止运动时产生的冲击力，以及引起的抖动和碰撞、弯曲度的测量精确、机器和电机的损坏的问题。
📄 2019100346500
📂 G05B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2019-01-15
本发明公开了一种基于遗传算法的茶叶加工设备控制方法，所述茶叶加工设备包括机架、高度检测装置、电机、第一联轴器、扭矩传感器、第二联轴器、传动轴、炒锅、电热丝、炒板、速度传感器和温度传感器；本发明茶叶加工设备对电机和电热丝的控制取决于扭矩传感器取得的具体数值，杜绝工人凭感觉操作导致茶叶炒制质量不稳定的问题，提高了加工茶叶的品质，对提高茶加工品质的提高意义深远；采用遗传算法从串集开始搜索，覆盖面大，利于全局择优；同时处理群体中的多个个体，即对搜索空间中的多个解进行评估，减少了陷入局部最优解的风险，同时算法本身易于实现并行化。
📄 2018113320415
📂 G05B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2018-11-09
一种基于神经网络的交互机器人智能运动检测与控制方法，使用传统特征工程和分类器作为人眼部位初步定位，神经网络作为行为高效识别，引入有限状态机实现状态快速转换。阶段一提取Haar‑like特征并结合Adaboost级联分类器完成交互机器人人脸识别，脸部人眼识别，同时采用卷积神经网络进行人眼二次检测与筛选。阶段二，计算双眼光流图，使用CNN提取空域特征，LSTM提取时域特征，完成人眼行为识别。阶段三使用有限状态机FSM完成状态装换。该系统检测精度高，状态转换快速。
📄 201710211360X
📂 G05B13_02
👤 浙江工业大学
📅 2017-04-01
本申请公开了一种对状态受限非线性系统进行鲁棒状态估计的方法及装置，该方法包括：对预先设定应用背景为状态受限非线性系统进行状态空间实现；利用统计线性回归方法将非线性系统转化为线性系统；利用正则化最小二乘原理对异常干扰及线性化所引入的相关性进行处理；利用拉格朗日乘子法对约束条件进行处理；利用交替方向乘子法对系统的状态值和异常干扰进行同时估计；将异常干扰发生的估计概率与经验概率之差最小化时所对应的用于调整异常干扰检测强度的正则化参数作为最佳正则化参数。这样能够在状态受限非线性系统受到异常干扰影响的情况下消除系统因线性化所引入的相关性而带来的额外负面影响，得到鲁棒性的准确状态估计结果。
📄 2021109370095
📂 G05B13_02
👤 西南大学
📅 2021-08-16
本发明涉及自适应调节耕作刀具运行高低的控制系统及其控制方法，该控制系统包括机车速度控制系统、刀架高低调节系统和土质结构判断系统；机车速度控制系统包括与机车行进电机连接的变频器或调速器；刀架高低调节系统包括与可调刀架连接的气缸或油缸，气缸或油缸与调节阀连接；土质结构判断系统包括安装在气缸或油缸上的压力传感器、安装在行进电机上的电流传感器和速度传感器、安装在耕作车辆上的陀螺仪、安装在刀架上的刀架高低位置传感器和与调节阀及行进电机连接的PID控制器。本发明可以判断土质结构并自动调节耕作刀具的运行高度和机车的运行速度，以达到保护刀具、最大效率的达到耕作要求、提高机车的运行效率和减小机车能耗的目的。
📄 2017105338427
📂 G05B13_02
👤 西安工业大学
📅 2017-07-03
本发明提出一种无源性的分析方法，在其中考虑了随机发生混合时滞、随机干扰和参数不确定对无源性分析的影响，构造李亚普诺夫函数完整利用了时滞的有效信息，相比于已有的神经网络动态系统的无源性分析方法，本发明的分析方法能够一并考虑随机发生的混合时滞、随机干扰和参数不确定，得出了依赖于线性矩阵不等式解的无源性分析方法，达到抗非线性扰动的目的，本发明适用于非线性复杂动态系统的无源性分析。
📄 2017114445875
📂 G05B13_02
👤 东北石油大学
📅 2017-12-27
本发明公开了一种带有输出约束的机械臂系统的固定时间跟踪控制方法，通过描述刚体结构机械臂系统的动态方程；不考虑外部干扰时，利用障碍李雅普诺夫函数法和有限时间控制算法，设立连续的固定时间轨迹跟踪控制律；根据得到的控制律设计固定时间轨迹跟踪控制器，使得机械臂系统的动态方程的状态轨迹可以在固定时间内跟踪到预设的期望轨迹，同时在控制过程中跟踪误差不会超出预先设定的界；依靠得到的固定时间轨迹跟踪控制器进行跟踪控制。本发明具有较好的收敛性和抗干扰性。
📄 201810955717X
📂 G05B13_02
👤 曲阜师范大学
📅 2018-08-21
本发明涉及机器人控制技术领域。本发明公开了一种自适应迭代学习控制方法，包括如下步骤：a、求取机器人位置误差；b、求取机器人速度误差；c、将机器人的期望位置、机器人的期望速度、k次迭代后的实际位置、k次迭代后的实际速度输入参数自适应控制模块；d、对位置误差和速度误差分别进行比例运算和微分运算后输入可变增益反馈控制模块；e、将参数自适应控制模块和可变增益反馈控制模块的输出相加得到控制力矩；f、以所述控制力矩作为控制机器人第k+1次迭代的控制力矩；其中，k为迭代次数，k＝1，2…。本发明同时公开了自适应迭代学习控制系统。本发明在解决了工业机器人参数不确定性的同时兼顾了算法的收敛速度，能够有效保证工业机器人的位置和速度跟踪精度。
📄 2020104681089
📂 G05B13_02
👤 山东省互联网传媒集团股份有限公司
📅 2020-05-28
本发明公开一种液压系统改进的无模型滑模控制系统和方法，针对液压系统的强非线性和不确定性等特点，结合无模型控制器和无模型终端积分滑模控制器的控制规律，将仿人智能控制与无模型滑模控制相融合，融入偏差与偏差变化率相乘的控制量信息，丰富了偏差处理的动态信息，提高了控制器的响应速度，有效改善了动态和稳态性能。本发明具有运算量小，易于实现液压系统的在线控制的特点。
📄 2021104153881
📂 G05B13_02
👤 桂林电子科技大学
📅 2021-04-18
本发明公开了一种基于模糊控制的多足机器人步态控制调整方法，首先进行IMU数据采集，得到四元数；然后通过公式计算得到多足机器人的横滚角和俯仰角，作为输入变量；再通过确定模糊控制规则库对输入变量进行模糊化处理。之后利用模糊决策逻辑推理及去模糊化，得到机身高度系数Kh、跨步距离系数KI和抬腿高度系数Kf。通过三个系数实时改变运动状态下的多足机器人机身高度、跨步距离和抬腿高度，实现多足机器人根据环境信息进行步态的自适应调整并控制多足机器人进行运动。本发明方法对六足机器人的关键运动指标设置人工约束，而不需要IMU之外的额外传感设备。因此，机器人的成本及其硬件组件的复杂性较低，从而降低了成本和硬件要求。
📄 2024113890541
📂 G05B13_02
👤 浙江理工大学
📅 2024-10-08
柿子坊 · 知识产权运营
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