基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法

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摘     要：本发明公开了一种基于颜色和三维几何信息的水果点云分割方法，涉及机器视觉技术领域，该方法首先通过融合颜色特征和法线方向直方图特征，基于支持向量机得到初步分割结果，去除大部分背景区域，然后将初步分割结果转换为点云，通过对点云欧式聚类为点云团后提取点云团的视点特征直方图，基于k近邻算法和随机森林算法根据视点特征直方图再次判断点云团是否对应水果区域，从而可以再次去除初步分割后仍然残留的背景等非水果区域，筛选出最终的水果点云团也即水果区域，该方法结合颜色信息和三维几何信息，利用物体表面法线等几何特征来辅助水果点云的分割，可以在一定程度上提高水果识别的准确率，降低误检率。

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2021/03/16	授权
  2019/11/26	实质审查的生效	IPC(主分类): G06T 7/11 专利申请号: 201910693936.X 申请日: 2019.07.30
  2019/11/01	公开