超柔性机器人关节

摘     要：一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，关节包括磁致超柔性驱动器，磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，后杆内安装驱动电机，驱动电机的输出轴与主动转子的主动轴连接，从动转子与主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有动密封件，动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，执行机构的上端与前杆连接。本发明提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的超柔性机器人关节。

著 录 项： 

• 1． 买家选定所需专利，确认国家手续办理方，下单，确认交易合同；
  2． 卖家确认专利可交易；
  3． 买家支付交易款项到平台；
  4． 买卖双方签订《专利转让委托书》、《转让协议》、《解除代理委托书》各一式两份并提交给办理国家手续方；
  5． 办理国家手续方提交办理官方手续，国家知识产权局1个月左右下发《著录项目变更手续合格通知书》；
  6． 买家确认收到《专利证书》、《著录项目变更手续合格通知书》；
  7． 平台把交易款项支付给卖家，至此专利转让合同完成。
  

• 交易方	企业	个人
  买家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（签字）
  	专利转让委托书（需盖公章）一式两份	专利转让委托书（需签字）一式两份
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  卖家	营业执照副本复印件（需盖公章）	身份证复印件（需申请人签字）
  	解除代理委托书（需盖公章）一式两份（如专利通过代理机构申请）	解除代理委托书（需签字）一式两份（如专利通过代理机构申请）
  	专利转让协议（需盖公章）一式两份	专利转让协议（需签字）一式两份
  	专利请求书或手续合格通知书、授权通知书复印件	专利请求书或手续合格通知书、专利授权通知书复印件
  	专利证原件（若授权下证）	专利证原件（若授权下证）

• 日期	法律信息	备注
  2020/11/06	专利权的转移	登记生效日: 2020.10.23 专利权人由浙江工业大学变更为湖州优研知识产权服务有限公司 地址由310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号浙江工业大学变更为313000 浙江省湖州市南浔区南浔镇朝阳路666号南浔科技创业园一层1020室
  2017/01/11	授权
  2015/05/27	实质审查的生效	IPC(主分类): B25J 17/02 专利申请号: 201510019102.2 申请日: 2015.01.14
  2015/04/29	公布	公布