专利名称：一种蛇形机器人关节      申请号：2022202367049     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2024/07/25  
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，具体公开了一种蛇形机器人关节，包括保护壳，所述保护壳上设置有支杆，所述支杆的一端设置有关节球，还包括头部，所述头部与关节球配合形成球形铰链结构，所述头部上对称设置有两根拉绳，所述保护壳上设置有与拉绳对应的滑孔，两根所述拉绳分别穿过对应的滑孔。本实用新型的优点是关节可以使机器人体紧贴地面、降低重心使其运动具有较强的稳定性；通过灵活旋转机构，可以通过多种崎岖复杂的路段，甚至具有攀爬立柱的运动能力。

专利名称：一种机器人关节连接结构      申请号：2019204407617     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2024/04/22  
摘要： 本实用新型涉及一种机器人关节连接结构，包括下臂和上臂，围绕所述下臂的转轴设置有导电轨，所述导电轨为以所述转轴为圆心的圆形，所述导电轨数量与机器人所需的电源线数量一致，其半径不等且同心布置，所述导电轨与所述电源线一一对应并电连接；所述上臂上设置有若干导电片，所述导电片分别与所述导电轨滑动电连接，所述导电片分别通过导电块与上臂及以上的用电设备电连接。本实用新型的一个用途是避免使用传统的线缆式电源线，电源电路采用滑动连接方式传输，便于使关节能够360度旋转。

专利名称：一种机器人关节布线结构      申请号：2023227701226     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：实用新型   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2024/04/17  
摘要： 本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人关节布线结构，包括：固定端、绝缘圆框、连接块及活动端，所述固定端上固定有绝缘圆框，所述绝缘圆框的内壁设置有负极环与正极环，所述活动端的下端设置有连接块，所述连接块位于绝缘圆框的内侧，所述固定端上转动连接有活动端。本实用新型活动端转动时带动连接块在绝缘圆框内侧转动，通过导电弹簧的弹力推动正极块与负极块能够与正极环与负极环始终接触导电，以此连接方式能够避免线缆式导电结构在机器人关节转动时电缆反复弯折受到挤压，从而导致线缆疲劳断裂。

专利名称：视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法      申请号：2012103197440     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 空间 机器人关节   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及一种视觉引导的机器人关节空间B样条轨迹规划方法，其包括如下步骤：第一步、在立体支架内安装二自由度机器人，在前端安装工业相机，传送带的运动方向垂直于二自由度机器人的运动平面；第二步、在工业相机获取到传送带上第一个轨迹点后，并在二自由度机器人运动到第一个轨迹点的时间内，根据得到若干关节时间节点序列，以构造B样条曲线；第三步、采用增加节点向量和控制顶点的方式来延长上述构造的B样条曲线，以使得B样条曲线经过增加的关节位置点；第四步、采用德布尔递推算法计算B样条曲线上的位置点，以驱动二自由度机器人运动。本发明实现机器人在视觉引导下的平滑运动，提高机器人轨迹跟踪的精度。

专利名称：一种气缸驱动的机器人关节装置      申请号：2018101319347     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 气 气缸驱动 机器人关节   相似专利 发布日：2023/10/17  
摘要： 本发明涉及医疗康复机械领域，尤其是一种气缸驱动的机器人关节装置。本发明的第一连接转轴安装在基座横梁的孔径内，第一转轴齿轮固定在第一连接转轴上，第一连接转轴通过自润轴承连接在肩关节转臂上；第一转轴齿轮与增量式编码器齿轮啮合，增量式编码器齿轮连接增量式编码器，增量式编码器齿轮与霍尔传感器齿轮啮合，霍尔传感器齿轮连接霍尔传感器，增量式编码器和霍尔传感器安装在肩关节转臂上。本发明具有安全性能好、可控性高等特点。

专利名称：模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验方法      申请号：2019110334213     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验方法，采用模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，所述模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置包括控制系统、电机驱动控制电路、测功机控制器、工作台面、输入伺服电机、行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、质量滑块、定位螺栓、磁滞测功机、第一支撑底座、第二支撑底座和第三支撑底座，本发明综合了惯性静态变化，既可以变化惯量也可以变化负载，负载控制系统能够满足多种复杂负载的情况，能够简要的模拟关节运动状况。

专利名称：一种基于WOA-GA混合优化算法的机器人关节控制力矩预测方法      申请号：2019101327070     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：计算机软件 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种基于WOA‑GA混合优化算法的机器人关节控制力矩预测方法，包括以下步骤：步骤1：建立机器人关节控制力矩的微分方程；步骤2：设定初始参数；步骤3：计算每个个体的适应性函数值；步骤5：使用WOA算子更新种群；步骤6：更新最优个体的位置向量；步骤7：使用GA算子进行种群的更新；步骤8：对于当前种群进行单点交叉和单点变异；步骤9：更新最优个体的位置向量；步骤10：若当前种群最优适应性函数值fbest＜min_fit，执行步骤12，反之执行下一步；步骤11：若当前种群代数t＜max_gen，更新各个参数，同时种群代数t＝t+1，执行步骤5；否则执行下一步；步骤12：结束参数辨识优化过程，输出最小适应度函数值和需要辨识的参数。本发明提高关节控制力矩的预测精度。

专利名称：人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节      申请号：2016106550127     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 人工肌肉驱动且结构解耦的机器人关节，属于机器人部件技术领域。它包括底座及前立板组、中立板组及后立板，前立板组上设有主关节滑轮组、中立板组上设有第一副关节滑轮组和第二副关节滑轮组，第一肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第一副关节滑轮组上，第二肌群牵引线一端设置在主关节滑轮组上，另一端设置在第二副关节滑轮组上，主关节滑轮组的主关节轴端部连接主关节运动臂。本发明采用不同的人工肌肉致动器单元进行实验，根据SMA弹簧的电热驱动特性，通过控制SMA弹簧组中的每根SMA弹簧的电流通断来驱动与其相连的副关节驱动轮组，进而带动主关节驱动轮组转过一定的角度，实现关节控制，避免了各SMA弹簧间的干涉问题。

专利名称：模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验方法      申请号：2019110324423     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 本发明公开了模拟工业机器人关节动态变负载变惯量的实验方法，采用的模拟工业机器人单关节动态变负载变惯量的实验装置包括控制系统、第一电机控制电路、第二电机控制电路、第一机架、第二机架、第一输入伺服电机、第一减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、齿轮传动箱、第二联轴器、角度传感器、第一双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、第二输入伺服电机、第二减速器、第四联轴器、质量滑块、摆臂、第二双轴承座、旋转轴、第一支撑底座、第二支撑底座、第三支撑底座、第四支撑底座和第五支撑底座，本发明综合了惯量时变和负载时变，能够简要的模拟关节多种复杂工况。

专利名称：高度集成的机器人关节减速器及关节装置      申请号：2021111873637     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 减速 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/04  
摘要： 本发明涉及高度集成的机器人关节减速器及关节装置，采用正交内啮合的平面包络鼓形蜗杆传动副实现动力输出，其优势为传动比大、结构紧凑、传动精度高、传动平稳、加工精度高且易于实现机械自锁；通过安装于蜗杆内部的伺服电机实现驱动且采用于蜗杆内部两端的行星轮系实现降速，其中行星轮支撑盘与定子相连用于安装空套齿轮，该结构充分利用蜗杆内部空间，增加关节装置的集成度；通过蜗杆支架、角接触球轴承实现蜗杆及其内部零部件的支撑，其中角接触球轴承能够避免电机承受源于蜗杆的轴向力。

专利名称：一种一体化机器人关节      申请号：2019113072049     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/12/19  
摘要： 本发明公开了一种一体化机器人关节，包括壳体，所述壳体的右端是凹弧形，凹弧形面的中间设有圆形孔槽，所述壳体左侧内壁中间固定连接有弹性杆，弹性杆的右端固定连接有固定板，固定板上固定连接有第一轴承，第一轴承的内圈固定连接有传动杆，所述传动杆上设有第二转轮，所述壳体的上端设有机箱；本发明布局合理，构思巧妙，本发明中当电机转动时，带动第一传动轴转动，第一传动轴转动带动第一转轮旋转，第一转轮带动第二转动轮旋转，从而带动传动杆转动，从而带动球形接头和连接臂转动，使连接臂在水平方向转动，所述伸缩杆是自动液压伸缩杆，可以根据需要自动伸缩，使传动杆在支撑架的滑槽内上下摆动，从而使球形接头和连接臂在竖直方向摆动。

专利名称：一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统      申请号：2019100398558     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2024/04/11  
摘要： 本发明公开了一种仿人机器人关节鲁棒性测试系统，以气缸作为动力元件对仿人关节进行加载，具有完全测试仿人机器人关节鲁棒性的功能。所述的仿人机器人关节鲁棒性测试系统主要由气缸、支架、仿人关节、压力传感器、拉力传感器、位移传感器以及连接件组成。通过单独或者同时控制上下设置的多个气缸的运动位移或输出力的大小，可以实现对各种复杂形状的加载。本发明专利以气缸驱动，具有结构简单紧凑，多方向加载、便于定量分析的特点，可用于仿人关节、机器人以及其他需要进行多方向定量分析的机构进行鲁棒性测试。

专利名称：机器人关节的磁致超柔性驱动器      申请号：2015100182555     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种机器人关节的磁致超柔性驱动器，包括主动转子、从动转子和转子保护罩，驱动电机的输出轴与所述主动转子的主动轴连接，所述从动转子与所述主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，所述转动间隙的敞口处设有动密封件，所述动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，所述从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，所述转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述从动转子的从动轴与执行机构的下端连接。本发明提供一种能够使超柔性机器人关节实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的磁致超柔性驱动器。

专利名称：超柔性机器人关节      申请号：2015100191022     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种超柔性机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，关节包括磁致超柔性驱动器，磁致超柔性驱动器包括主动转子、从动转子和转子保护罩，后杆内安装驱动电机，驱动电机的输出轴与主动转子的主动轴连接，从动转子与主动转子相互嵌入式装配且相互之间设有转动间隙，转动间隙的敞口处设有动密封件，动密封件和转动间隙形成供磁流变液填充的密封腔体，从动转子和主动转子均位于转子保护罩内，转子保护罩上安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，从动转子的从动轴与执行机构的下端连接，执行机构的上端与前杆连接。本发明提供一种能够实现同时兼有主动柔性、被动柔性和传动刚性，且安全性较高的超柔性机器人关节。

专利名称：机器人关节的磁流变柔顺控制器      申请号：2015100101878     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种机器人关节的磁流变柔顺控制器，包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，所述密封腔体内设置第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合，所述第一齿轮的第一齿轮轴、第二齿轮的第二齿轮轴均分别伸出所述密封腔体，所述密封腔体的侧边安装用以改变密封腔体内磁场强度的电磁线圈，所述第一齿轮轴或第二齿轮轴与用以驱动第一齿轮或第二齿轮转动的驱动机构连接。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节的磁流变柔顺控制器。

专利名称：刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节      申请号：2015100133031     转让价格：面议  收藏
法律状态：已下证   类型：发明   关键词：机器人 调控 机器人关节   相似专利 发布日：2023/09/14  
摘要： 一种刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节，该关节位于机器人的前杆和后杆的连接处，所述自适应机器人关节包括磁流变柔顺控制器和磁控变刚度驱动器，磁流变柔顺控制器包括密封腔体、第一齿轮、第二齿轮和电磁线圈，所述密封腔体内填充磁流变液，第一齿轮轴固定安装在所述前杆的下部；磁控变刚度驱动器包括电机、旋转磁铁摩擦片、离合器腔体、弹簧、弹簧端摩擦片和离合器传动轴，所述第二齿轮轴固定在所述后杆的上部，所述第二齿轮轴与所述离合器传动轴呈相互垂直，所述第二齿轮轴上安装第二伞轮，所述第二伞轮与所述第一伞轮啮合。本发明提供一种同时具备刚性、被动柔性、主动柔性的刚性驱动、柔顺调控的自适应机器人关节。