发明专利已授权

变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法

Name: 变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法
Brand: 长安大学
SKU: 2023101461057
Availability: InStock

📄 申请号：CN202310146105.7 📄 发布日：2026/09/16

著录项目信息

申请日

2023-02-21

公开号

CN116277054B

公开日

2025-05-09

申请人

长安大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J11_00

IPC 分类号

B25J11_00 , B25J17_00 , B25J17_02 , B25J19_02 , B25J5_00 , B25J19_00 ,

技术画像

所属领域

特种机器人特种机器人智能检测自动控制系统

应用场景

石窟寺病害探测, 文化遗产保护, 古建筑检测, 建筑结构健康监测, 智能巡检

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摘要

本发明公开了变高度可重构石窟寺病害智能探测机器人及其控制方法，包括履带小车行走系统、机械臂探测系统、用于调节机械臂探测系统高度的高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统；高度调节系统、工作状态感知系统和自主规划系统均设置在履带小车行走系统上，机械臂探测系统设置在高度调节系统上；机械臂探测系统包括六自由度回转关节模块和三自由度腕关节模块；本发明的机械臂探测系统采用可重构模块化设计，其回转关节、连杆以及末端腕关节设置为集驱动、控制与通信为一体的独立模块，并留有便携机械电气接口，在工作中可根据实际需要随时快速更换机器人整体构型，使得不同工况下的文物探测工作更加灵活轻便。

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……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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