发明专利已授权

一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法（需要二次变更）

📄 申请号：CN201810636533.7 📄 发布日：2026/09/07

著录项目信息

申请日

2018-06-20

公开号

CN108608099B

公开日

2020-06-30

申请人

济南大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B23K9_32

IPC 分类号

B23K9_32 , B23K9_26 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统焊接自动化

应用场景

自动化焊接, 工业机器人焊接, 钢结构焊接, 集装箱制造, 建筑材料生产

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摘要

本发明公开了一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，它解决了现有技术中焊枪对中性易受影响、焊枪转动时焊丝末端位置易发生偏移的问题，具有能够实现焊枪转动补偿、提高焊接精度的效果；其技术方案为：包括以下步骤：坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种水溶性卟啉配合物的制备及应用

当前第 / 件

一种二氧化锡/石墨烯复合材料及其制备方法

同领域国内专利 · IPC: (B23K9_32)

B23K9_00 B23K9_007 B23K9_013 B23K9_02 B23K9_025 B23K9_028 B23K9_032 B23K9_04 B23K9_067 B23K9_09 B23K9_095 B23K9_10 B23K9_12 B23K9_127 B23K9_133 B23K9_16 B23K9_167 B23K9_173 B23K9_18 B23K9_20 B23K9_235 B23K9_24 B23K9_26 B23K9_28 B23K9_32 覆盖25个领域

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