发明专利已授权

一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法

Name: 一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法
Brand: 浙江工业大学
SKU: 2024118408343
Availability: InStock

📄 申请号：CN202411840834.3 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-12-13

公开号

CN119760285A

公开日

2025-04-04

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G06F17_11

IPC 分类号

G06F17_11 , B05C11_00 ,

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人自动控制系统机器人运动控制

应用场景

工业自动化, 智能制造, 汽车制造, 电子封装, 涂胶密封工艺

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摘要

本发明属于轨迹优化领域，公开了一种机器人涂胶轨迹误差补偿方法，包括基于网格背景获取轨迹图像；提取轨迹图像中的初始轨迹点，并得到最终的实际轨迹点；根据胶液落点理论模型得到目标轨迹点的胶液落点偏移量；根据偏转角度对实际轨迹点进行偏转得到偏转轨迹点，根据目标轨迹点和偏转轨迹点得到补偿轨迹点；在补偿轨迹点上叠加胶液落点偏移量得到涂胶偏移轨迹点，并基于涂胶偏移轨迹点和目标轨迹点计算得到第一误差量；取第一误差量最小的补偿轨迹点作为优化后的目标轨迹点；则输出满足精度要求的优化后的目标轨迹点。本发明解决了高速运动状态下机械臂末端位置精度低的问题。

常见问题

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权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

会议纸质资料发料机

当前第 / 件

一种基于模型辅助的线性自抗扰永磁同步电机控制方法

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