发明专利已授权

一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人

📄 申请号：CN202411898957.2 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2024-12-23

公开号

CN119705668B

公开日

2025-11-21

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B62D57_032

IPC 分类号

B62D57_032 , B25J11_00 , B25J19_00 , F16F15_02 ,

技术画像

所属领域

稳定装置足式机器人机器人行走机构自适应机械结构稳定装置

应用场景

复杂地形行走, 灾害救援, 野外探测, 工业巡检, 机器人运动控制

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摘要

本发明公开了一种可适应非结构化环境的足底稳定装置及机器人，包括固定机架装置；固定机架装置用于安装足端机构、复合齿轮传动系统和储能及减震装置；足端机构包括前端支撑连杆和后端支撑连杆；储能及减震装置包括弹簧阻尼装置、承力扭盘和扭簧盘；弹簧阻尼装置包括扭簧和旋转阻尼器；扭簧和旋转阻尼器的一端均连接承力扭盘，另一端均连接扭簧盘；复合齿轮传动系统用于动力传递与转换；前端支撑连杆通过复合齿轮传动系统驱动承力扭盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；后端支撑连杆驱动扭簧盘旋转，从而带动弹簧阻尼装置旋转；前端支撑连杆和后端支撑连杆带动弹簧阻尼装置旋转的方向相反。本发明能够适应多种复杂环境，提高了功能多样性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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