发明专利已授权

一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置

📄 申请号：CN201911032425.X 📄 发布日：2026/08/04

著录项目信息

申请日

2019-10-28

公开号

CN110696045B

公开日

2024-06-04

申请人

浙江工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B25J19_00

IPC 分类号

B25J19_00

技术画像

所属领域

工业机器人工业机器人机器人关节技术负载模拟技术

应用场景

工业机器人研发测试, 机器人关节性能测试, 伺服驱动系统测试, 机器人运动控制实验, 机电一体化教学科研

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摘要

本发明公开了一种模拟工业机器人关节变负载变惯量的实验装置，包括工作台面、输入伺服电机、行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、双轴承座、变惯量杆臂、第三联轴器、转轴、质量滑块、定位螺栓、磁滞测功机、第一支撑底座、第二支撑底座和第三支撑底座，输入伺服电机的输出轴依次连接沿一条直线依次分布的行星齿轮减速器、第一联轴器、动态扭矩传感器、第二联轴器、角度传感器、转轴、第三联轴器和磁滞测功机；本发明综合了惯性静态变化，既可以变化惯量也可以变化负载，负载控制系统能够满足多种复杂负载的情况，能够简要的模拟关节运动状况。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种可自动壁面过渡的行走机构及控制方法

当前第 / 件

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