发明专利已授权

一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法

📄 申请号：CN202210671291.1 📄 发布日：2026/07/29

著录项目信息

申请日

2022-06-15

公开号

CN114942593B

公开日

2024-08-27

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法自动控制系统工业机器人机械臂控制滑模控制控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法，属于机器人机械臂的末端轨迹跟踪控制技术领域。本发明的步骤为建立机械臂的运动学模型：利用D‑H模型建立坐标系，将机器人的基座当作参考坐标系，而各关节以及末端执行装置为运动参考系；建立机械臂的动力学模型：运用拉格朗日法对机械臂动力学建模；设计干扰观测器：通过调整干扰观测器的增益矩阵，使得观测误差呈指数衰减，最终收敛；滑模控制器和新型控制趋近律：基于等速趋近律与指数趋近律，运用特殊幂次函数趋近律改善抖振，并减小收敛时间和跟踪误差；系统自适应律的设计：通过自适应律控制对干扰的不可观测部分进行估计补偿。解决了机械臂末端轨迹跟踪误差较大的技术问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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