发明专利已授权

一种机械臂时间收敛性的控制方法及其7 DOF机械臂

📄 申请号：CN202210606202.5 📄 发布日：2026/07/29

著录项目信息

申请日

2022-05-31

公开号

CN114967459A

公开日

2022-08-30

申请人

安徽工业大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

控制方法机器人控制运动控制机械臂动力学控制方法

应用场景

工业自动化, 智能制造, 精密装配, 机器人搬运, 协作机器人

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摘要

本发明公开了一种机械臂时间收敛性的控制方法及其7DOF机械臂，属于自动化控制技术领域。本发明的控制方法为首先建立7‑DOF机械臂系统的数学模型；接着设计RBF神经网络自适应控制器，利用神经网络训练求出权重，设计控制律，建立李雅普诺夫函数方程和不对称项推导其收敛性；最后设计约束状态下的神经网络自适应；设计范围参数，以遗传算法优化。通过所设计控制律在保证控制精度的条件下，验证时间收敛性是否增快。本发明通过带有时变约束状态的神经网络来进行自适应控制，并利用遗传算法在保证控制精度的条件下，选取参数优化时间收敛性，用以处理机械臂末端轨迹会产生明显偏差，精度降低的问题。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种焊接机器人综合仿真方法

当前第 / 件

一种基于干扰观测器补偿的机械臂自适应滑模控制方法

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