发明专利已授权

一种主动平衡耐压装备及其控制方法

📄 申请号：CN201510746100.3 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2015-11-05

公开号

CN105292416B

公开日

2017-04-26

申请人

江苏科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

B63G8_26

IPC 分类号

B63G8_26

技术画像

所属领域

控制方法耐压结构设计压力平衡控制主动控制系统控制方法

应用场景

深海探测, 水下机器人, 潜水器, 海洋工程, 压力容器

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摘要

本发明公开了一种主动平衡耐压装备及其控制方法，内层壳为蛋形结构，中层支架采用蛋形钢架结构，最外层借助潜水器的舱体通过轴承结构与中层支架相连组成外层架。外面两层支架结构起到固定内层壳以及平衡调节的作用。当壳体受到外力作用晃动时，一方面，由于三层结构类似于两轴陀螺仪结构，耐压装备可以通过自身重量及配重进行部分平衡调节；另一方面，主控系统通过接收陀螺仪和加速度计一体传感器的反馈信息并控制步进电机调整内层和中层耐压壳的转动以达到平衡，保持稳定，以保护人员的安全及工作的精准进行；同时该装备的控制方法中增加了主控平衡调节的方式，能够消除余差且提高系统的稳定性，控制过程简单、快速高效，可增加潜水设备的续航。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

仿生摆翼式飞行器

当前第 / 件

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