发明专利已授权

一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法

📄 申请号：CN202011509312.7 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-18

公开号

CN112684705B

公开日

2022-06-24

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04 , G05B11_42 , G05D1_10 , G05D1_08 ,

技术画像

所属领域

四旋翼飞行器飞行器控制编队控制自动控制系统旋翼飞行器控制方法四旋翼飞行器

应用场景

无人机编队飞行, 空中侦察, 物流运输, 农业植保, 应急救援

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摘要

本发明公开了一种四旋翼飞行器编队追踪控制方法，本发明首先对无人机的编队控制提出一种分层式的控制框架，上层协同控制层和下层跟踪控制层，协同控制层基于固定时间一致性理论设计协同算法，可以得到无人机的虚拟速度和虚拟位置；跟踪控制层基于PID理论设计跟踪控制算法，使得无人机的真实位置和真实速度分别追踪到虚拟位置和虚拟速度，多架无人机从而实现期望的编队形态。本发明采用的控制方法可以更迅速的实现多架无人机的编队，并且收敛时间不受到无人机初始状况的影响。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

基于目标状态跟踪的强非线性系统卡尔曼滤波器设计方法

当前第 / 件

基于冷烧结工艺制备LiF基核-壳结构微波介质陶瓷的方法

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