发明专利已授权

基于目标状态跟踪的强非线性系统卡尔曼滤波器设计方法

📄 申请号：CN202011513880.4 📄 发布日：2026/07/23

著录项目信息

申请日

2020-12-21

公开号

CN112764345A

公开日

2021-05-07

申请人

杭州电子科技大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G05B13_04

IPC 分类号

G05B13_04

技术画像

所属领域

滤波器目标跟踪非线性滤波状态估计算法卡尔曼滤波滤波器

应用场景

目标跟踪, 雷达监测, 自动驾驶, 导航定位, 机器人控制

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摘要

本发明公开了一种基于目标状态跟踪的强非线性系统卡尔曼滤波器设计方法。本发明将目标状态和测量方程中的基本函数定义为隐变量，从而将原始目标状态模型和测量模型改写成伪线性形式；然后，将隐变量视为系统的参数变量，建立各隐变量与其他隐变量及目标状态变量之间的动态线性模型；进一步将测量模型改写成当前时刻目标状态估计值和各参数变量值之间的一阶线性乘积形式；最后，借助卡尔曼滤波器组逐步求解参数变量，设计出一个逐步线性化的高阶扩展卡尔曼滤波器。通过三个目标状态追踪案例对比的仿真测试，验证了本发明的有效性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

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当前第 / 件

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