发明专利已授权

基于轨迹重建的暗管检测方法及存储介质

📄 申请号：CN202510065099.1 📄 发布日：2026/07/16

著录项目信息

申请日

2025-01-16

公开号

CN119469741B

公开日

2025-04-18

申请人

青岛理工大学

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01M13_00

IPC 分类号

G01M13_00 , G06F18_15 , G06F18_214 , G01C21_16 , G01C21_18 ,

技术画像

所属领域

地下管线检测地下管线检测轨迹重建数据处理算法

应用场景

城市地下管网检测, 市政工程, 环保监察, 地下管道维护, 管道隐患排查

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摘要

本申请涉及轨迹重建技术领域，公开了基于轨迹重建的暗管检测方法及存储介质，构建基于自适应扩展卡尔曼滤波和自适应梯度下降算法的轨迹重建模型并训练，包括步骤S1，采集目标物体的观测数据；步骤S2，在自适应扩展卡尔曼滤波的方法中，对观测数据进行降噪处理，动态调整噪声协方差矩阵以调整观测数据的信任度；步骤S3，采用自适应梯度下降算法对目标物体进行姿态估计，以建立目标物体的运行轨迹；在自适应梯度下降算法中对步长进行动态调整，若目标物体的运动状态发生变化，通过抑制因子调节算法；步骤S4，输出目标物体的三维轨迹，完成模型训练。本申请可以有效抑制噪声对系统状态估计的影响，提高管道轨迹的重建精度和稳定性。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

一种道路施工水码用碰撞防护结构

当前第 / 件

一种基于深度学习的医疗图像增强处理方法及系统

同领域国内专利 · IPC: (G01M13_00)

G01M13_00 G01M13_003 G01M13_005 G01M13_02 G01M13_021 G01M13_022 G01M13_023 G01M13_025 G01M13_026 G01M13_027 G01M13_028 G01M13_04 G01M13_045 覆盖13个领域

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