发明专利已授权

场端多线束激光雷达内参标定方法

📄 申请号：CN201911327633.2 📄 发布日：2026/07/15

著录项目信息

申请日

2019-12-20

公开号

CN111060898B

公开日

2021-07-23

申请人

禾多科技(北京)有限公司

法律状态

已下证

专利类型

发明

主分类号

G01S7_497

IPC 分类号

G01S7_497

技术画像

所属领域

激光雷达技术激光雷达技术传感器标定技术点云处理技术

应用场景

自动驾驶, 智能网联汽车, 机器人导航, 环境感知, 车载传感器标定

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摘要

本发明公开了一种场端多线束激光雷达内参标定方法，包括：在标定场地中使激光雷达每静态采集一帧点云后向前移动预设距离；将采集的点云的坐标统一至同一坐标系，而后叠加成一帧点云作为三维场景模型；将激光雷达放置在三维场景模型的中心位置，并在每静态采集一帧点云后偏转预设的俯仰角度；将激光雷达在各个位置点采集的点云数据和激光雷达在三维场景模型中采集的点云数据统一至同一坐标系；建立统一坐标系后的各个位置点的点云数据与激光雷达在三维场景模型中采集的点云数据中的匹配点间的目标函数A；利用目标函数A标定激光雷达的内参。其提高了标定结果的精度，同时避免了高精度扫描仪的使用，以及租用场地，降低了激光雷达内参标定的成本。

权利要求书 (12项) 说明书附图

……

图1

图2

图3

法律状态时间线

活塞环粗加工系统及粗加工方法

当前第 / 件

基于图像梯度和熵融合的高速自动驾驶自动曝光控制方法

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